Microrobot RED BULL

Construcción de la estructura Diseño grafico Realización en Gerber Fresado en CNC Aplicación de separadores Montaje de motores Montaje de rueda loca y ruedas motrices

Diseño y construcción de la placa base Programador PIC Control de motores con L293 Circuito de alimentación Sensores CNY-70 Sensores GP2d12 Circuito de reset Circuito del oscilador

Programador PIC La programación del PIC se realiza a través de RB6 y RB7. A través de RB7 se leen/escriben los datos. RB6 es la entrada de sincronismo. La patilla 1 (MCLR/VPP) predispone el PIC para ser leído o programado.

Control de motores con L293B Funcionamiento: Conexión al PIC

Circuito de alimentación Regulación de los 12V. de la batería a 5V/8V Condensador de desacoplo lo más cerca posible de la entrada de los integrados.

Sensores CNY-70 Distancias y colocación. Esquema teórico del sensor. Conexión al PIC.

Sensores GP2D12 Funcionamiento de los sensores. Conexión al puerto analógico del PIC.

Circuito de reset Funcionamiento. Conexión al PIC.

Oscilador 4Mhz Funcionamiento. Conexión al PIC.

Placa Base

Programas y organigramas Laberinto Rastreador Velocista

Laberinto Objetivo de la prueba de laberinto Estrategia a seguir Explicación del organigrama

Configuración y Conversión Configuración de registros movlw b'00000110' ;Configuracion DIG/ANA movwf ADCON1 ;Puerta A E/S digitales movlw b'00001111' movwf TRISB ;Puerta B como salida clrf TRISA ;RA4-RA0 salidas movlw b'11111001' movwf TRISC ;RC2- RC3 salida Activación del conversor y subrutina aplicada movlw b'10010001' ;Fijacion del canal para la conversion movwf ADCON0 ;Fosc /32, canal AN2, ADC en On

Detección de la pared delantera Funcionamiento de la detección Subrutina DERECHARRR Detección pared Izquierda

Detección de la pared izquierda y subrutinas de movimiento 3 4 4 3

Continuación de las preguntas hasta el valor digital correspondiente a 80cm, después realiza un bucle hasta el inicio del programa Rastreador

Subrutinas de movimientos simples Atrás

Subrutinas de DERECHARRR y Conversión A/D Atrás Inicio Rastreador

Rastreador Objetivo de la prueba Estrategia a seguir Organigrama

Organigrama principal Configuración de registros Realización paso por paso Subrutinas NB, BN y movimiento

Primera parte 1. Seguimiento de Negro-Blanco para detectar bifurcación en RB3 2. Cambio de programa, del negro-blanco al blanco-negro con un giro a izquierdas temporizado 3. Seguimiento de Blanco-Negro para evitar la entrada de la bifurcación contraria 4. Seguimiento de Blanco-Negro para evitar la salida de la bifurcación contraria Segunda parte

Segunda parte 1. Seguimiento de Blanco-Negro para detectar bifurcación en RB0 2. Cambio de programa, del blanco-negro al negro-blanco con un giro a derechas temporizado 3. Seguimiento de Negro-Blanco para evitar la entrada de la bifurcación contraria 4. Seguimiento de Negro-Blanco para evitar la salida de la bifurcación contraria Inicio

Subrutinas NB, BN y movimiento Velocista

Velocista Objetivo de la prueba Estrategia a seguir Organigrama

Organigrama principal Configuración de registros Subrutinas de movimiento

Preguntas y respuestas Sección de la presentación en la que si algo no os ha gustado podeis preguntarla. Si veis que nos hemos quedado mudos pedirnos que cambiemos de diapositiva

Preguntas sin respuesta No quiero ver reirse a nadie (Fernando Remiro, si ves conveniente quitar estas 2 ultimas diapositivas tienes todo el permiso)

Discurso sentimental ¡GRACIAS A TODOS! Por primera vez en nuestra vida, nos hemos sentido en clase como en casa. Estoy seguro de poder decir que nos hemos juntado una de las mejores clases, y no solo como estudiantes, sino como personas. ¡GRACIAS A TODOS!