1.2 ESTRUCTURA MECANICAS DE UN ROBOT

COMPONENTES DE LOS SISTEMAS ROBOTICOS Los principales componentes de todos los sistemas robóticos son: Manipulador y Elemento Terminal Controlador Terminal del Programador

SIMILITUD CON EL BRAZO HUMANO Hueso ↔ Eslabón Articulación ↔ Articulación Musculo ↔ Accionador Sentido ↔ Sensor Cerebro ↔ Control

MORFOLIGIA Y ARQUITECTURA DE LOS ROBOTS Un Robot esta constituido por 5 elementos componentes: Estructura Mecánica Transmisiones Sistemas de Accionamiento Sistema Sensorial Elementos Terminales

ESTRUCTURA MECANICA Mecánicamente, un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

GRADOS DE LIBERTAD Numero de componentes de movimiento simples que se necesitan para generar un movimiento complejo.

ROBOT ANGULAR O ANTROPOMORFICO Combinaciones más frecuentes donde se atiende únicamente a las tres principales articulaciones del robot. ROBOT CARTESIANO ROBOT CILINDRICO ROBOT ESFERICO O POLAR ROBOT SCARA ROBOT ANGULAR O ANTROPOMORFICO

ROBOT CARTESIANO CONFIGURACION: PPP VENTAJAS DESVENTAJAS cintura prismático hombro prismático codo prismático VENTAJAS Movimiento lineal en tres dimensiones Modelo Cinemático sencillo Estructura rígida Puede cubrir grandes volúmenes DESVENTAJAS Volumen de trabajo menor que el volumen del robot Solo permite tareas superficiales Sensible a la suciedad ambiente

ROBOT CILINDRICO CONFIGURACION: RPP cintura rotacional hombro prismático codo prismático VENTAJAS Modelo cinemático simple Volumen de trabajo mayor que el del robot Permite accionadores hidráulicos DESVENTAJAS Región de acceso limitada Sensible a la suciedad ambiente

ROBOT ESFERIO O POLAR CONFIGURACION RRP VENTAJAS Volumen de trabajo mucho mayor que el vol. del robot DESVENTAJAS Modelo cinemático complejo Sensibilidad a la suciedad ambiente Región de acceso limitada

ROBOT SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) CONFIGRACION RRP VENTAJAS Vol. de trabajo mayor que vol. del robot Apto para tareas de montaje Permite accionadores eléctricos Velocidad y fuerza DESVENTAJAS Modelo cinemático complejo Solo permites tareas superficiales Sensible a la suciedad ambiente

ROBOT ANTROPOMORFICO O ARTICULADO CONFIGURACION RRR VENTAJAS Máxima flexibilidad Vol. de trabajo mayor que el vol. del robot Apto para entornos corrosivos Permite accionadores eléctricos DESVETAJA Modelo cinemático complejo (movimientos lineales)

ESPACIO DE TRABAJO, VOLUMEN DE TRABAJO O REGION DE ACCESO Es el conjunto de posiciones dentro del espacio que son potencialmente alcanzables por el robot.

ROBOT CARTESIANO-VOLUMEN DE TRABAJO Volumen de trabajo menor que el volumen del robot

ROBOT CILINDRICO-VOLUMEN DE TRABAJO Volumen de trabajo mayor que el del robot

ROBOT ESFERICO-VOLUMEN DE TRABAJO Volumen de trabajo mucho mayor que el vol. del robot

ROBOT ANTROPOMORFO Vol. de trabajo mayor que el vol. del robot

ROBOT SCARA-VOLUMEN DE TRABAJO Vol. de trabajo mayor que vol. del robot

ELEMENTOS TERMINALES Pinzas de soldadura Pistola de pintura Herramienta de corte (bisturí, laser, agua, mecánica, etc.) Atornillador Lijadora Fresadora etc.