Presentación Gazpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz
Presentación Gazpacho y Mochilo DISEÑO DE LOS ROBOTS ELECTRÓNICA DE LOS ROBOTS VIDEOS Y DEMOSTRACIONES Presentación Gazpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz
GAZPACHO Y MOCHILO Robot bípedo MOCHILO con 3 servomotores por pierna (6 en total). Robot hexápodo GAZPACHO con 3 servomotores por pata (18 en total). Presentación Gazpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz
DISEÑO Y DESARROLLO
Presentación Gazpacho y Mochilo Los robots han sido diseñados basándonos en prototipos de www.lynxmotion.com. Presentación Gazpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz
Diseño en 3D GAZPACHO Realización del diseño 3D en SolidEdge. Utilización de Estudio Virtual para realizar planos generales, explosionados, videos... Presentación Gazpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz 6
DISEÑO 3D Prueba de movimientos, elongaciones máximas, dimensiones, posibles montajes ... Presentación GAzpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz
Diseño de piezas con la herramienta GerberTool de OrCad para GAZPACHO Presentación Gazpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz
FRESADO DE PIEZAS Fresado de piezas con taladro de control numérico (CNC). Utilización de fibra de vidrio para la estructura del hexápodo. Pintado de piezas. Presentación Gazpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz
Diseño y 3D MOCHILO Diseño de Pies y Porta baterías en aluminio. Soportes de servos adquiridos en www.superrobotica.com Presentación GAzpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz
VIDEOS DE LOS ROBOTS Presentación GAzpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz
PARTE ELECTRÓNICA
PLACA SUMI PLACA SD20 Es la placa principal. Contiene el microcontrolador PIC16F877A y la entrada para todos los sensores que queramos utilizar. Con esta placa se controla a todo el robot. Es la placa de control de todos los servomotores del robot, gracias al microcontrolador SD20. Además consta de una conversor DC/DC para controlar la tensión de los servos. Ambas placas utilizan una tensión de alimentación individual. Presentación Gazpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz
MAX232 Dispositivo capaz de convertir niveles TTL al bus estándar rs232 para la comunicación en serie con el ordenador. Regulador LM7805 Controla la tensión de entrada de todos los dispositivos de la placa a 5V (independientemente de la tensión de alimentación) PIC16F877 Podríamos considerarlo el cerebro del robot, con el controlamos todas las funciones del mismo. Presentación Gazpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz
Presentación Gazpacho y Mochilo Fuente conmutada LM596T Aporta una entrada de 5V a todos los dispositivos de la placa independientemente de la tensión de alimentación. Microcontrolador SD20 Capaz de controlar hasta 20 servos simultáneamente y de forma individual. Presentación Gazpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz
SOFTWARE Protocolo I2C Comunicación entre placa SUMI y placa SD20. USART Comunicación serie entre PC y microcontrolador. Comparador LIPO Software creado para comprobar el nivel de las baterías de LIPO de forma constante, utilizando el conversor A/D del microcontrolador.
INTERFAZ DE CONTROL Presentación Gazpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz
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CONTROL DE SERVOS PARA EL HEXÁPODO CONTROL DE SERVOS PARA EL BÍPEDO Presentación Gazpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz
CONTROL PARA EL HEXÁPODO CONTROL PARA EL BÍPEDO Presentación Gazpacho y Mochilo Teodoro Llorente García y Luis Raúl Marín Muñoz