Sistema para el empaquetado automático de juguetes de piezas encajables Autor: Miguel Lloret Pompa

Índice 1. Objetivos del proyecto. 2. Piezas a manipular y molde. 3. Por qué automatizar un proceso. 4. Metodología empleada. 4.1. Calibración de los equipos. 4.2. Diseño de la aplicación de visión. 4.3. Programación del robot. 5. Video del proceso. 6. Datos recibidos de la aplicación.

1. Objetivos del proyecto ¿Qué? Depositar piezas planas geométricas en su lugar correspondiente dependiendo de la forma y color de estas. ¿Cómo? Un sistema de visión artificial reconocerá las características de las piezas y de los huecos del molde. Un robot industrial recogerá y depositará las piezas dependiendo de las coordenadas recibidas del sistema de visión.

2. Piezas a manipular y molde

3. Por qué automatizar un proceso Robots/Autómatas Seres humanos No enferman Cogen bajas por enfermedad. Su productividad no depende el estado de ánimo o de lo cansado que esté. La monotonía en repetir una acción demasiadas veces o el cansancio afectan negativamente en la productividad. Rápidos y precisos. Gran durabilidad con un mínimo de mantenimiento

4. Metodología empleada 4.1. Calibración de los equipos 4.2. Diseño de la aplicación de visión 4.3. Programación del robot

4.1. Calibración de los equipos Función: crear una matriz de transformación que relacione las coordenadas del sistema de visión con las del robot. ¿Cómo? Utilizando un patrón, llevando el robot a la posición de cada punto y anotando las coordenadas. Por otra parte, se analiza el mismo patrón con el programa informático para la visión y se obtendrán las coordenadas de los puntos. Relacionar los puntos obtenidos del robot con los obtenidos de la cámara con la ayuda de un programa y obtener la matriz de transformación. Finalmente se multiplican las coordenadas, obtenidas de la aplicación, por la inversa de la matriz de transformación.

4.2. Diseño de la aplicación de visión Pasos seguidos: Determinar las áreas de trabajo. Utilizar el algoritmo Color Map para aprender los colores. A partir del Color Map se abren tantas ventanas nuevas como colores haya. Se utiliza una herramienta que diferencia los colores dependiendo el número que le haya asignado el Color Map. Se utiliza un algoritmo que reconoce una forma previamente enseñada. Scripts y comandos necesarios para que, una vez funcionando la aplicación envíe las coordenadas de forma que el robot las entienda.

4.3. Programación del robot Pasos seguidos: Declaración de variables y puntos de paso. Conexión con el sistema de visión Se enciende la cinta transportadora y cuando el sensor detecta un objeto se para. Recibe los datos de la pieza en forma de string. Mediante un bucle se separa cada dato. Hecho esto el robot ya sabe donde coger la pieza y donde depositarla. Se vuelve a encender la cinta y se repite el proceso.

5. Vídeo del proceso

6. Datos recibidos de la aplicación

Gracias por su atención