Control de un vehículo aéreo no tripulado Daniel Garijo Verdejo Jesús Ismael López Pérez Isaac Pérez Estrada Fecha: Junio 2009 Proyecto de fin de curso.

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1 Control de un vehículo aéreo no tripulado Daniel Garijo Verdejo Jesús Ismael López Pérez Isaac Pérez Estrada Fecha: Junio 2009 Proyecto de fin de curso de Sistemas Informáticos 2008-2009 ó de lo que sea……….

2 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 2 Introducción Entorno de trabajo: –Realizado del xx de xx al xx de mm –En… –Supervisado por D…. –Con la colaboración de… –Herramientas utilizadas…. Objetivos……. Principales hallazgos…………

3 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 3 ¿Qué entendemos por control de un vehículo aéreo no tripulado? Control automático a través del ordenador, sustituyendo un controlador humano Sistema que funciona de forma autónoma una vez iniciado

4 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 4 SOLUCIÓ N DE CONTRO L Control PID Solución de control digital que garantiza buenos resultados Algoritmo sencillo y muy potente Adecuado para sistemas con movimiento dinámico en el espacio Perfecto para controlar un helicóptero o cualquier vehículo volador Explicar qué significa PID

5 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 5 Cuestiones clave para el desarrollo del controlador Entorno seguro de pruebas Desarrollo del controlador Pruebas con el sistema real Movimiento del sistema real Movimiento simulado Espacio de vuelo Generador de escenarios de vuelo Conexión con el controlador Simulador Siguelínea Controladores PID Señales de error Señales de control Proceso de control Configuración de parámetros Medidas de seguridad Montaje del sistema real ¿Qué necesitamos del sistema real? Conexión con el controlador

6 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 6 0(00) 255(FF) 0(00) 255(FF) Movimiento del sistema real: Ejes del vehículo

7 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 7 X Movimiento del sistema real: Entorno de pruebas

8 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 8 Simulador: Espacio de vuelo

9 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 9 Sigue líneas Objetivo: –Aplicación directa de un UAV controlado –Seguimiento de figuras Tratamiento de la imagen en tiempo real Introducir aquí un esquema simple Explicar qué significa UAV

10 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 10 Visualizador 3D Parámetros Modelo dinámico Modulo E/S UDP Parámetros Modulo E/S UDP Controlador PID Red Software controladorSoftware simulador Esquema de conexión Explicar qué significa UDP

11 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 11 Cuestiones clave para el desarrollo del controlador Entorno seguro de pruebas Desarrollo del controlador Pruebas con el sistema real Movimiento del sistema real Movimiento simulado Espacio de vuelo Generador de escenarios de vuelo Conexión con el controlador Simulador Siguelínea Controladores PID Señales de error Señales de control Proceso de control Configuración de parámetros Medidas de seguridad Montaje del sistema real ¿Qué necesitamos del sistema real? Conexión con el controlador

12 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 12 Proporcional: error Integral: error acumulado Derivativo: diferencia de error Diseño de un controlador PID

13 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 13 Proceso de control

14 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 14 Cuestiones clave para el desarrollo del controlador Entorno seguro de pruebas Desarrollo del controlador Pruebas con el sistema real Movimiento del sistema real Movimiento simulado Espacio de vuelo Generador de escenarios de vuelo Conexión con el controlador Simulador Siguelínea Controladores PID Señales de error Señales de control Proceso de control Configuración de parámetros Medidas de seguridad Montaje del sistema real ¿Qué necesitamos del sistema real? Conexión con el controlador

15 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 15 Montaje del sistema real

16 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 16 ¿Qué necesitamos del sistema real ? Necesitamos el error en la posición del UAV respecto a la posición donde debería estar o setPoint Tres errores en la posición en el espacio El error en la rotación del helicóptero

17 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 17 Cálculo del error Controlador (PID) trazas Visualizador (Gráficas salida) Esquema de conexión

18 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 18 Conclusiones Resultados de las pruebas en el simulador Resultados de las pruebas en el sistema real Algoritmo de búsqueda y reconocimiento de imagen: –SIGUELINEAS

19 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 19 Pruebas

20 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 20 Gracias por su atención ¿Alguna pregunta?