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Control de un vehículo aéreo no tripulado Daniel Garijo Verdejo Jesús Ismael López Pérez Isaac Pérez Estrada Fecha: Junio 2009 Proyecto de fin de curso.

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1 Control de un vehículo aéreo no tripulado Daniel Garijo Verdejo Jesús Ismael López Pérez Isaac Pérez Estrada Fecha: Junio 2009 Proyecto de fin de curso de Sistemas Informáticos

2 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Control manual un vehículo aéreo Pág. 2 Controlador Localizador Emisora

3 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 3 Objetivo: control de un vehículo aéreo Control automático a través del ordenador, sustituyendo un controlador humano Sistema que funciona de forma autónoma una vez iniciado

4 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 4 Movimiento del sistema real: Ejes del vehículo

5 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 5 Cuestiones clave para el desarrollo del controlador Entorno seguro de pruebas Desarrollo del controlador Aplicaciones del sistema Espacio de vuelo Conexión con el controlador Simulador Controlador Aplicación Controladores PID Diseño de un controlador PID Esquema de conexión Entorno de pruebas Sigue-líneas en simulador

6 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 6 Entorno seguro de pruebas Desarrollo del controlador Aplicaciones del sistema Espacio de vuelo Conexión con el controlador Simulador Controlador Aplicación Controladores PID Diseño de un controlador PID Esquema de conexión Entorno de pruebas Sigue-líneas en simulador Cuestiones clave para el desarrollo del controlador

7 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 7 Simulador: Espacio de vuelo

8 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 8 Visualizador 3D Parámetros Modelo dinámico Modulo E/S Parámetros Modulo E/S Controlador PID Red Software controladorSoftware simulador Esquema de conexión

9 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 9 Entorno seguro de pruebas Desarrollo del controlador Aplicaciones del sistema Espacio de vuelo Conexión con el controlador Simulador Controlador Aplicación Controladores PID Diseño de un controlador PID Esquema de conexión Entorno de pruebas Sigue-líneas en simulador Cuestiones clave para el desarrollo del controlador

10 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Solución de control digital que garantiza buenos resultados Algoritmo sencillo y muy potente Adecuado para sistemas con movimiento dinámico en el espacio Perfecto para controlar un helicóptero o cualquier vehículo volador Pág. 10 SOLUCIÓN DE CONTROL Control PID

11 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 11 Proporcional: error Integral: error acumulado Derivativo: diferencia de error Diseño de un controlador PID

12 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 12 Cálculo del error Controlador (PID) trazas Visualizador (Gráficas salida) Esquema de conexión

13 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 13 X Movimiento del sistema real: Entorno de pruebas

14 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 14 Entorno seguro de pruebas Desarrollo del controlador Aplicaciones del sistema Espacio de vuelo Conexión con el controlador Simulador Controlador Aplicación Controladores PID Diseño de un controlador PID Esquema de conexión Entorno de pruebas Sigue-líneas en simulador Cuestiones clave para el desarrollo del controlador

15 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 15 Aplicación : Sigue líneas Objetivo: –Aplicación directa de un UAV (Vehículo aéreo no tripulado) controlado –Seguimiento de contornos Tratamiento de la imagen en tiempo real

16 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 16 Conclusiones Resultados de las pruebas en el simulador

17 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 17 Conclusiones Resultados de las pruebas en el sistema real Algoritmo de búsqueda y reconocimiento de imagen: –SIGUELINEAS Trabajo futuro: quedan cosas por hacer.

18 Sistemas informáticos 2008/09: Control de un vehículo aéreo no tripulado Pág. 18 Gracias por su atención ¿Alguna pregunta?


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