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Visualizador 3D Simulador trazas off-line on-line RS-232Red Seguidor Entrada-Registro-Salida Identificador (Matlab) Registro E/S Cálculo de Actitud Arquitectura.

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Presentación del tema: "Visualizador 3D Simulador trazas off-line on-line RS-232Red Seguidor Entrada-Registro-Salida Identificador (Matlab) Registro E/S Cálculo de Actitud Arquitectura."— Transcripción de la presentación:

1 Visualizador 3D Simulador trazas off-line on-line RS-232Red Seguidor Entrada-Registro-Salida Identificador (Matlab) Registro E/S Cálculo de Actitud Arquitectura General del Sistema de Desarrollo para Control de UAVs Modelo Controlador (PID) FASES DE DESARROLLO 1. Obtención de muestras E/S desde la emisora cableada 2. Obtención del modelo del cuatrimotor a partir de las muestras 3. Simulación del modelo controlado desde la emisora cableada 4. Diseño y sintonía de los controladores 5. Prueba de los controladores sobre el modelo simulado 6. Prueba de los controladores sobre el cuatrimotor real FASES DE DESARROLLO 1. Obtención de muestras E/S desde la emisora cableada 2. Obtención del modelo del cuatrimotor a partir de las muestras 3. Simulación del modelo controlado desde la emisora cableada 4. Diseño y sintonía de los controladores 5. Prueba de los controladores sobre el modelo simulado 6. Prueba de los controladores sobre el cuatrimotor real 1

2 Configuración del escenario Configuración del entorno Dimensión y escala Superficie base Superficies laterales Ubicación de cámaras Configuración de UAVs Tipo de UAV Ubicación en el escenario (posición y actitud) Cámara a bordo Dinámica asociada + Parámetros de la dinámica Puerto de E/S para su control Emisora RC Red (UDP) 2

3 Configuración del escenario 3

4 Modelo dinámico 3 Modelo dinámico 2 Modelo dinámico 1 Modelo dinámico 4 Puerto UDP Puerto Interno Configuración de UAVs Archivo de parámetros 4

5 Computador Simulador Visualizador 3D Archivo de Parámetros class plant { float ht1; float ht2; float ft1; float ft2; public plant() { ht1 = 0.0f; ht2 = 0.0f; ft1 = 0.0f; ft2 = 0.0f; } public float checkPlant(float f) { float h = 2.0f * ht1 - ht f * ft f * ft2; ft2 = ft1; ft1 = f; ht2 = ht1; ht1 = h; return h; } }; Configuración de control manual del UAV Modelo dinámico Modulo E/S Emisora 5

6 Computador Simulador Visualizador 3D Archivo de Parámetros class plant { float ht1; float ht2; float ft1; float ft2; public plant() { ht1 = 0.0f; ht2 = 0.0f; ft1 = 0.0f; ft2 = 0.0f; } public float checkPlant(float f) { float h = 2.0f * ht1 - ht f * ft f * ft2; ft2 = ft1; ft1 = f; ht2 = ht1; ht1 = h; return h; } }; Modelo dinámico Modulo E/S UDP Computador Control Archivo de Parámetros Modulo E/S UDP class pidcontroller { float integral; float lasterror; float P, I, D; public pidcontroller(float p, float i, float d) { P = p; I = i; D = d; integral = 0; lasterror = 0; } public float checkPid(float input, float setpoint) { float error = setpoint - input; integral += error; float derivative = error - lasterror; lasterror = error; return ((P * error) + (I * integral) + (D * derivative)); } }; Controlador PID Red Configuración de control automáticodel UAV 6

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9 Entrada 9 PID (yaw) PID (roll) PID (pitch) PID (throttle) Objetivo (referencia) Sistema de Control


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