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Visualizador 3D Simulador trazas off-line on-line RS-232Red Seguidor Entrada-Registro-Salida Identificador (Matlab) Registro E/S Cálculo de Actitud Arquitectura.

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Presentación del tema: "Visualizador 3D Simulador trazas off-line on-line RS-232Red Seguidor Entrada-Registro-Salida Identificador (Matlab) Registro E/S Cálculo de Actitud Arquitectura."— Transcripción de la presentación:

1 Visualizador 3D Simulador trazas off-line on-line RS-232Red Seguidor Entrada-Registro-Salida Identificador (Matlab) Registro E/S Cálculo de Actitud Arquitectura General del Sistema de Desarrollo para Control de UAVs Modelo Controlador (PID) FASES DE DESARROLLO 1. Obtención de muestras E/S desde la emisora cableada 2. Obtención del modelo del cuatrimotor a partir de las muestras 3. Simulación del modelo controlado desde la emisora cableada 4. Diseño y sintonía de los controladores 5. Prueba de los controladores sobre el modelo simulado 6. Prueba de los controladores sobre el cuatrimotor real FASES DE DESARROLLO 1. Obtención de muestras E/S desde la emisora cableada 2. Obtención del modelo del cuatrimotor a partir de las muestras 3. Simulación del modelo controlado desde la emisora cableada 4. Diseño y sintonía de los controladores 5. Prueba de los controladores sobre el modelo simulado 6. Prueba de los controladores sobre el cuatrimotor real 1

2 Configuración del escenario Configuración del entorno Dimensión y escala Superficie base Superficies laterales Ubicación de cámaras Configuración de UAVs Tipo de UAV Ubicación en el escenario (posición y actitud) Cámara a bordo Dinámica asociada + Parámetros de la dinámica Puerto de E/S para su control Emisora RC Red (UDP) 2

3 Configuración del escenario 3

4 Modelo dinámico 3 Modelo dinámico 2 Modelo dinámico 1 Modelo dinámico 4 Puerto UDP Puerto Interno Configuración de UAVs Archivo de parámetros 4

5 Computador Simulador Visualizador 3D Archivo de Parámetros class plant { float ht1; float ht2; float ft1; float ft2; public plant() { ht1 = 0.0f; ht2 = 0.0f; ft1 = 0.0f; ft2 = 0.0f; } public float checkPlant(float f) { float h = 2.0f * ht1 - ht f * ft f * ft2; ft2 = ft1; ft1 = f; ht2 = ht1; ht1 = h; return h; } }; Configuración de control manual del UAV Modelo dinámico Modulo E/S Emisora 5

6 Computador Simulador Visualizador 3D Archivo de Parámetros class plant { float ht1; float ht2; float ft1; float ft2; public plant() { ht1 = 0.0f; ht2 = 0.0f; ft1 = 0.0f; ft2 = 0.0f; } public float checkPlant(float f) { float h = 2.0f * ht1 - ht f * ft f * ft2; ft2 = ft1; ft1 = f; ht2 = ht1; ht1 = h; return h; } }; Modelo dinámico Modulo E/S UDP Computador Control Archivo de Parámetros Modulo E/S UDP class pidcontroller { float integral; float lasterror; float P, I, D; public pidcontroller(float p, float i, float d) { P = p; I = i; D = d; integral = 0; lasterror = 0; } public float checkPid(float input, float setpoint) { float error = setpoint - input; integral += error; float derivative = error - lasterror; lasterror = error; return ((P * error) + (I * integral) + (D * derivative)); } }; Controlador PID Red Configuración de control automático del UAV 6

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9 Entrada 9 PID (yaw) PID (roll) PID (pitch) PID (throttle) Objetivo (referencia) Sistema de Control Emisora Cámaras Controlador UAV

10 Visualizador 3D Simulador trazas off-line on-line RS-232Red Cálculo del error Arquitectura General del Sistema de Desarrollo para Control de UAVs Modelo Controlador (PID) 10 trazas Visualizador (Gráficas de los PID)

11 Obtención de la información Cálculo de las señales de control de PID Tratamiento de las señales generadas Tratamiento de los casos especiales Envío de las señales de control


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