DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES -CARLOS SANZ MORENO- SEPTIEMBRE 2009.

Presentación del tema: "DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES -CARLOS SANZ MORENO- SEPTIEMBRE 2009."— Transcripción de la presentación:

1 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES
-CARLOS SANZ MORENO- SEPTIEMBRE 2009

2 - ESTRUCTURA DE LA PRESENTACIÓN-
INTRODUCCIÓN DEFINICIÓN DEL SISTEMA PUNTO DE PARTIDA ARQUITECTURA ARQUITECTURA DISTRIBUÍDA TECNOLOGÍA DE COMUNICACIONES HERRAMIENTAS FUNCIONALIDAD LISTA DE FUNCIONES DESCRIPCIÓN DETALLADA EMOCIONES SISTEMA EMOCIONAL NECESIDADES (N-VALUE´S) NIF´S CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

3 INTRODUCCIÓN

4 - DEFINICIÓN DEL SISTEMA -
Objetivo: CREACIÓN DE UN AGENTE EMOCIONAL INTERACTIVO Caso de uso: ASISTENTE PERSONAL DOMÉSTICO Requisitos: ARQUITECTURA ESCALABLE INTERFAZ CON MÚLTIPLES MODALIDADES COMPORTAMIENTO EMOCIONAL COMPORTAMIENTO PERSONALIZADO FUNCIONALIDAD DE ASISTENTE DOMÓTICO COMPAÑERO DE JUEGOS INTRODUCCIÓN DEFINICIÓN DEL SISTEMA PUNTO DE PARTIDA ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD EMOCIONES CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS ARQUITECTURA ESCALABLE: Debe facilitar la inclusión de nuevas tareas y la modificación de las ya existentes. Posibilidad de aplicación a distintos sistemas. INTERFAZ MULTIMODAL: Habilitar varios tipos de interfaces persona-máquina. COMPORTAMIENTO EMOCIONAL: Capacidad de reacción emocional ante los distintos eventos que puedan ocurrir. COMPORTAMIENTO PERSONALIZADO: Capacidad de identificar con qué usuario está interaccionando y adaptar su comportamiento en consecuencia. FUNCIONALIDAD DE ASISTENTE DOMÓTICO: Debe ser capaz de realizar pequeñas tareas domésticas. COMPAÑERO DE JUEGOS: Capacidad de participar en un juego y analizar emocionalmente la situación. DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

5 - PUNTO DE PARTIDA - X10 – [ZLÖTNIK,07] ROOMBA– [CANCELA,09] CARA ROBÓTICA [SANZ, 08] INTRODUCCIÓN DEFINICIÓN DEL SISTEMA PUNTO DE PARTIDA ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD EMOCIONES CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS OPENCV INFRARROJOS – [GUIRAO,06] BRAZO ROBÓTICO– [LSED,09] SINTETIZADOR DE HABLA CON EMOCIONES. [BARRA, 08] IDENTIFICADOR DE LOCUTOR. [GARCÍA, 07] RECONOCEDOR DE HABLA Y COMPRENSIÓN. [GHT] DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

6 ARQUITECTURA

7 -ARQUITECTURA DISTRIBUÍDA-
HARDWARE CONTROL DE CARA ROBÓTICA SÍNTESIS DE VOZ TASK 1 TASK 2 TASK N MODELO DE EMOCIONES RELACIONES INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA ARQUITECTURA DISTRIBUÍDA TECNOLOGÍA DE COMUNICACIONES HERRAMIENTAS FUNCIONALIDAD EMOCIONES CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS MODELO DE COMPORTA-MIENTO TRATAMIENTO DE IMÁGENES COMPRENSIÓN IDENTIFICACIÓN DE LOCUTOR SENSOR DE CARICIAS HARDWARE RECONOCIMIENTO DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

8 -TECNOLOGÍAS DE COMUNICACIONES-
PRIMERA APROXIMACIÓN: Comunicación por SOCKETS INCONVENIENTES: Mecanismo de bajo nivel. Necesidad de interpretar datos y de controlar los procesos de comunicación INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA ARQUITECTURA DISTRIBUÍDA TECNOLOGÍA DE COMUNICACIONES HERRAMIENTAS FUNCIONALIDAD EMOCIONES CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS SOLUCIÓN ALTERNATIVA: S.O.A.P. (Simple Object Access Protocol) CARACTERÍSTICAS: Protocolo de alto nivel Permite definir estructuras de datos Flexibilidad en cuanto al protocolo de transporte utilizado. Típicamente HTTP Mensajes legibles para las personas, aunque costoso (basados en XML) Similar a llamadas a procedimientos locales (métodos rémotos) DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

9 -TECNOLOGÍAS DE COMUNICACIONES-
EJEMPLO DE COMUNICACIÓN: Respuesta a un Concepto Modelo de Relaciones INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA ARQUITECTURA DISTRIBUÍDA TECNOLOGÍA DE COMUNICACIONES HERRAMIENTAS FUNCIONALIDAD EMOCIONES CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS RELACIÓN Reconocedor de Habla e Identificación de Locutor NUEVA FRASE NUEVO CONCEPTO NUEVA FRASE DEL LOCUTOR Módulo de Comporta-miento LOCUTOR PARÁMETROS+ EMOCIÓN+ RELACIÓN MODO ID Sintetizador FRASE A SINTETIZAR NUEVO CONCEPTO PARÁMETROS ACTUALIZACIÓN EMOCIONES EMOCIÓN EVENTO EMOCIONAL Control de Conversación Emociones DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

10 - HERRAMIENTAS - JABÓN – SOAP C++ CODE GENERATOR – [Rodríguez Losada]
Genera los servicios web a partir de las cabeceras “.h” Características: Fácil utilización Gratuito Genera Código C++ Portable Librería dinámica de código abierto Muy rápido No requiere instalación INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA ARQUITECTURA DISTRIBUÍDA TECNOLOGÍA DE COMUNICACIONES HERRAMIENTAS FUNCIONALIDAD EMOCIONES CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS recoSoap.h Ejecución remota int FraseReconocida (frase, conceptos, usuarioId, numFrases, direccionArchivo) Llamada local int FraseReconocida (frase, conceptos, usuarioId, numFrases, direccionArchivo) Módulo Central SERVIVOX Retorno valor recoSoapService Llamada al método recoSoapClient Petición XML Descodificación de XML recoSoapServer Codificación XML Descodificación de XML recoSoapInterface DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

11 FUNCIONALIDAD

12 - LISTA DE FUNCIONES - INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD LISTA DE FUNCIONES DESCRIPCIÓN DETALLADA EMOCIONES CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS + DETECCIÓN DE CARICIAS MEDIANTE SENSOR INFRARROJO INTERFAZ VISUAL NO INTRUSIVA BASADA EN OPENCV SÍNTESIS DE VOZ CON EMOCIONES RECONOCIMIENTO DE HABLA CON COMPRENSIÓN IDENTIFICACIÓN DE LOCUTOR CONTROL DE CARA ROBÓTICA EXPRESIVA DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

13 - DESCRIPCIÓN DETALLADA -
CONTROL VERBAL INALÁMBRICO DE ASPIRADORA ROBÓTICA ROOMBA Comienzo/Paro de limpiar Vuelta a la estación de carga ADAPTACIÓN EFECTUADA: Creación de un cliente SOAP de control de la comunicación Configuración Rootooth Comunicación Bluetooth PC-ROOMBA INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD LISTA DE FUNCIONES DESCRIPCIÓN DETALLADA EMOCIONES CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS CONTROL DE LUCES MEDIANTE X10 Encendido/Apagado dispositivo ADAPTACIÓN EFECTUADA: Creación de cliente SOAP para solicitud remota de acciones Creación script en perl para acceso remoto a la función de control de X10 del sistema DRAC DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

14 - DESCRIPCIÓN DETALLADA -
DETECCIÓN DE CARICIAS MEDIANTE SENSOR INFRARROJO ADAPTACIÓN EFECTUADA: Conexión e instalación de driver para acceso por puerto paralelo Lectura periódica del sensor Filtrado por software de lectura ruidosa INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD LISTA DE FUNCIONES DESCRIPCIÓN DETALLADA EMOCIONES CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS JUEGO 3 EN RAYA CON BRAZO ROBÓTICO Sensores de control del tablero Funcionamiento autónomo ADAPTACIÓN EFECTUADA: Comunicación de la situación del juego vía tftp (trivial ftp) DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

15 - DESCRIPCIÓN DETALLADA -
CONTROL VERBAL DE EQUIPO HI-FI POR INFRARROJOS Encendido/Apagado ADAPTACIÓN EFECTUADA: Creación de un cliente SOAP capaz de comunicarse con el módulo de control de iRTrans INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD LISTA DE FUNCIONES DESCRIPCIÓN DETALLADA EMOCIONES CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS INTERFAZ VISUAL NO INTRUSIVA BASADA EN OPENCV Detección de movimiento Detección de caras Detección de luz ADAPTACIÓN EFECTUADA: Creación de un cliente SOAP (“facedetect.c”) Procesos de filtrado para detectar: Luz: N muestras por encima del nivel Cara: N caras en un cierto tiempo DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

16 - DESCRIPCIÓN DETALLADA -
CONTROL DE CARA ROBÓTICA EXPRESIVA Expresión de emociones sencillas: enfado, alegría, miedo, neutra, tristeza Parpadeo involuntario en función del estado emocional ADAPTACIÓN EFECTUADA: Creación de una cara robótica a partir de 5 servomotores Creación de servidor SOAP para control de los servos INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD LISTA DE FUNCIONES DESCRIPCIÓN DETALLADA EMOCIONES CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

17 - DESCRIPCIÓN DETALLADA -
RECONOCIMIENTO DE HABLA CON COMPRENSIÓN Reconocimiento independiente de locutor Vocabulario y Gramática flexibles Comprensión automática basada en ejemplos Umbral de confianza ADAPTACIÓN EFECTUADA: Creación de un servidor SOAP para la comunicación INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD LISTA DE FUNCIONES DESCRIPCIÓN DETALLADA EMOCIONES CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

18 - DESCRIPCIÓN DETALLADA -
SÍNTESIS DE VOZ CON EMOCIONES Elección de frases mediante conceptos, emociones y relación. Aleatoriedad: cada frase, una probabilidad “Hot configuration” ADAPTACIÓN EFECTUADA: Creación de un servidor SOAP para el proceso de síntesis Acceso al servidor remoto vía ssh Reproducción mediante unidad virtual SAMBA Síntesis por doble proceso INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD LISTA DE FUNCIONES DESCRIPCIÓN DETALLADA EMOCIONES CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS .TXT Módulo de Comporta-miento Cuando el sistema quiere transmitir un concepto al usuario, le envía el concepto la emoción actual y el grado de relación con el usuario (+ - amigo) al sintetizador y éste elige aleatoriamente qué frase sintetizar. Las frases llevan asociadas una probabilidad de ser elegidas. SERVIDOR SOAP HTS LINUX SOAP SSH .WAV SAMBA DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

19 - DESCRIPCIÓN DETALLADA -
MODELO DE RELACIONES CON IDENTIFICACIÓN DE LOCUTOR BASADA EN LAS CARACTERÍSTICAS DEL HABLA Identificación de locutor basada en BIC parámetro λ ADAPTACIÓN EFECTUADA: Experimentos de identificación con parámetro λ Protocolo de presentación INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD LISTA DE FUNCIONES DESCRIPCIÓN DETALLADA EMOCIONES CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS Partíamos de id de locutor basado en bic que incluye un parámetro lambda que regula la tendencia del sistema a identificar a un locutor como nuevo (valor bajo) o como antiguo (valor bajo). Como consecuencia de los experimentos con ese parámetro se ha definido un protocolo de presentación de nuevos locutores DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

20 - DESCRIPCIÓN DETALLADA - EXPERIMENTOS IDENTIFICADOR DE LOCUTOR
Modo 1: Identificación de frases a partir de la historia de 30 locutores INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD LISTA DE FUNCIONES DESCRIPCIÓN DETALLADA EMOCIONES CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS ARRIBA IZQ Determinar, con un lambda conservador que tienda a no inventar usuarios, una historia razonable funciona correctamente. Mejor 10 que 5 pero 3 inaceptable y 10 preguntas son muchas. ARRIBA DCH El lambda min para conseguir resultados buenos está en 4 por lo cual, dejando un margen de seguridad, estamos en 4,5. ABAJO Conforme aumenta el nº de locutores el sistema tiende a bajar aunque algunos usuario pueden identificarse mejor o peor. Primera: lambda = 4.5 Segunda: historia=5 Tercera: lambda=4.5 Concepto de historia: Las grabaciones de un locutor permiten que el sistema aprenda de él y mejor reconoce. Lambda, más pequeña crea más locutores. Número de locutores totales. Si el sistema tiene q reconocer muchos locutores es más fácil que se confunda entre ellos. Aún así es posible que algunos locutores sean más fáciles de identificar que otros. DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

21 - DESCRIPCIÓN DETALLADA - EXPERIMENTOS IDENTIFICADOR DE LOCUTOR
Modo 2: Detección de cambios de usuario a partir de la historia de 5 frases de 1 locutor conocido en una población de 30 INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD LISTA DE FUNCIONES DESCRIPCIÓN DETALLADA EMOCIONES CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS Con lamba alto el sistema no inventa, pero vienen por lo que cada vez propone menos locutores por lo que acierta menos. Lambda baja crea muchos por lo que disminuye la precisión. Cuando aumenta baja el numerado por lo que baja la precisión Recall=(cambios detectados correctamente/ cambios existentes) Precisión= (cambios detectados correctamente/cambios detectados) Si la lambda sube cada vez identifica menos locutores nuevos, pero no se consigue una precisión razonable. O bien reconoce muchos inventándose muchos o bien detecta pocos. Necesidad de protocolo de presentación DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

22 - DESCRIPCIÓN DETALLADA -
PROTOCOLO DE PRESENTACIÓN A:Cualquier Concepto Por defecto A:Presentación/Q: ¿Eres Nuevo? INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD LISTA DE FUNCIONES DESCRIPCIÓN DETALLADA EMOCIONES CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS Confirmar nuevo usuario Fin de presentación A:No A:Sí Nombre Locutor = candidato Modo Presentación Lugar de residencia Locutor = candidato Modo Presentación Profesión Locutor = candidato Modo Presentación Año de nacimiento Locutor = candidato Modo Presentación los usuarios nuevos son presentados por un usuario conocido por el sistema. Confirma el usuario nuevo. Bajamos el umbral de confianza porque interesa obtener información de la voz del locutor con frases no muy cortas Locutor = candidato Modo Presentación DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

23 EMOCIONES

24 - SISTEMA EMOCIONAL - New event Task A Fisiológica (survival) Seguridad (safety) Afiliación (changes) Estima (success) Autorrealización (ethics) Emotional Generator Task B INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD EMOCIONES SISTEMA EMOCIONAL NECESIDADES (N-VALUE´S) NIF´S CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS ESCALABLE NIF Generator Weight NIFs Task C Emotional Response Task D NECESIDADES CUANTIFICADAS Y PRIORIZADAS Task E Deseabilidad Inesperado Urgencia Relevancia Infrecuencia Task F RESPUESTA EMOCIONAL INDEPENDIENTE DE TAREA El sistema actualiza todas las emociones y responde con la de mayor valor Evento genera subida de necesidad, se evalúa mediante el nif y se actualizan las emociones respondiendo con la de mayor valor. Ejemplo con deseabilidad, inesperado. El sistema estaba perdiendo y gana deseable e inesperado. Task G DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

25 - NECESIDADES - FISIOLÓGICA (SURVIVAL): SEGURIDAD (SAFETY): INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD EMOCIONES SISTEMA EMOCIONAL NECESIDADES (N-VALUE´S) NIF´S CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS En el nivel más básico depende de batería y memoria. Si alguna de las dos baja por debajo de un cierto nivel crítico la necesidad tb lo hará. Todos los elementos de survival son necesarios. En safety todos los elementos deberían fallar a la vez. Estima: El n-value tiene como límite superior 100. Además es convergente asintóticamente a este límite. El límite inferior del n-value es 0 y también converge asintóticamente. Los eventos positivos tienen una influencia dependiente del estado de la necesidad. De esta forma, la aparición de eventos positivos cuando el n-value es elevado, presenta una modificación de la necesidad menor que si el n-value fuese bajo. Es decir, en estados de insatisfacción se valora más la aparición de eventos positivos, mientras que en estados de satisfacción los eventos positivos son menos importantes. Así mismo, estas conclusiones se pueden extender para el caso de eventos negativos, haciéndose obvio que los eventos negativos tendrán mayores consecuencias cuando el sistema se encuentra en un estado de satisfacción. DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

26 - NECESIDADES - ESTIMA (SUCCESS): AUTORREALIZACIÓN (ETHICS): INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD EMOCIONES SISTEMA EMOCIONAL NECESIDADES (N-VALUE´S) NIF´S CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS Si se suceden eventos positivos, el nivel de estima o autorrealización tiende a su valor máximo y lo contrario si los eventos que vienen son negativos. Estima: El n-value tiene como límite superior 100. Además es convergente asintóticamente a este límite. El límite inferior del n-value es 0 y también converge asintóticamente. Los eventos positivos tienen una influencia dependiente del estado de la necesidad. De esta forma, la aparición de eventos positivos cuando el n-value es elevado, presenta una modificación de la necesidad menor que si el n-value fuese bajo. Es decir, en estados de insatisfacción se valora más la aparición de eventos positivos, mientras que en estados de satisfacción los eventos positivos son menos importantes. Así mismo, estas conclusiones se pueden extender para el caso de eventos negativos, haciéndose obvio que los eventos negativos tendrán mayores consecuencias cuando el sistema se encuentra en un estado de satisfacción. DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

27 - NECESIDADES - AFILIACIÓN (CHANGES): INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD EMOCIONES SISTEMA EMOCIONAL NECESIDADES (N-VALUE´S) NIF´S CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS Estima: El n-value tiene como límite superior 100. Además es convergente asintóticamente a este límite. El límite inferior del n-value es 0 y también converge asintóticamente. Los eventos positivos tienen una influencia dependiente del estado de la necesidad. De esta forma, la aparición de eventos positivos cuando el n-value es elevado, presenta una modificación de la necesidad menor que si el n-value fuese bajo. Es decir, en estados de insatisfacción se valora más la aparición de eventos positivos, mientras que en estados de satisfacción los eventos positivos son menos importantes. Así mismo, estas conclusiones se pueden extender para el caso de eventos negativos, haciéndose obvio que los eventos negativos tendrán mayores consecuencias cuando el sistema se encuentra en un estado de satisfacción. DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

28 - N. I. F.´s - DESEABILIDAD: ¿Cómo satisface el evento la necesidad? INESPERADO: ¿El evento sigue la tendencia a corto plazo? INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD EMOCIONES SISTEMA EMOCIONAL NECESIDADES (N-VALUE´S) NIF´S CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS Los cambios de las necesidades deben ser evaluados en la medida en la que sean Los incrementos de la satisfacción de una necesidad son deseables mientras q los decrementos son indeseables. DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

29 - N. I. F.´s - URGENCIA: ¿La tendencia actual nos acercaría o alejaría de un nivel crítico? RELEVENCIA: En esta situación, ¿pequeños eventos pueden llevar a la zona crítica? INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD EMOCIONES SISTEMA EMOCIONAL NECESIDADES (N-VALUE´S) NIF´S CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS Urgencia debido a zonas bajas: Zona mala y reacción positiva pero pequeña sigue siendo urgente. Incrementos baja urgencia, decrementos alta urgencia y nivel máximo nada es urgente por debajo del crítico serán máximos en urgencia. DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

30 - N. I. F.´s - INFRECUENCIA: ¿Es la primera vez que ocurre este evento, o se ha producido en el pasado? INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDADES EMOCIONES SISTEMA EMOCIONAL NECESIDADES (N-VALUE´S) NIF´S CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS Sube con cierta pendiente y se va acostumbrando. Diferencia con inesperado esto es a largo plazo e inesperado a corto plazo. Puede modelarse de distintas formas. PARZEN Estima: El n-value tiene como límite superior 100. Además es convergente asintóticamente a este límite. El límite inferior del n-value es 0 y también converge asintóticamente. Los eventos positivos tienen una influencia dependiente del estado de la necesidad. De esta forma, la aparición de eventos positivos cuando el n-value es elevado, presenta una modificación de la necesidad menor que si el n-value fuese bajo. Es decir, en estados de insatisfacción se valora más la aparición de eventos positivos, mientras que en estados de satisfacción los eventos positivos son menos importantes. Así mismo, estas conclusiones se pueden extender para el caso de eventos negativos, haciéndose obvio que los eventos negativos tendrán mayores consecuencias cuando el sistema se encuentra en un estado de satisfacción. DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

31 - EMOCIONES - ACOTADAS ENTRE 0 Y 100 ALEGRÍA, TRISTEZA, MIEDO, SORPRESA Y ENFADO ATENUADAS SEGÚN τ Emociones positivas vs negativas NEUTRAL INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD EMOCIONES SISTEMA EMOCIONAL NECESIDADES (N-VALUE´S) NIF´S CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS Variación emocional dependiente del nivel de maslow, niveles bajos más efectos. Miedo: en un nivel bajo de Maslow, cuanto menos deseable se el cambio mayor miedo, más urgencia, más relevancia, inesperado. Emociones negativas incrementadas por eventos no deseables y positivas decrementadas y viceversa. DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

32 CONCLUSIONES

33 - CONCLUSIONES - ES CAPAZ DE SIMULAR ESTADOS EMOCIONALES Y EXPRESARLOS SISTEMA EMOCIONAL JERARQUIZADO BASADO EN MASLOW QUE IMPLEMENTA UNA ARQUITECTURA DE SUBSUNCIÓN DE BROOKS ARQUITECTURA DISTRIBUÍDA MULTITAREA ESCALABLE INTEGRACIÓN DE IDENTIFICADOR DE LOCUTOR Y CREACIÓN DE MECANISMO DE PRESENTACIÓN INTEGRACIÓN DE SINTETIZADOR BASADO EN HMM CON FRASES DETERMINADAS POR CONCEPTOS Y ALEATORIEDAD INTEGRACIÓN DE TECNOLOGÍAS: INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD EMOCIONES CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS CONTROL X10 CONTROL BLUETOOTH ROOMBA CONTROL INFRARROJOS FOTOSENSOR PARA CARICIAS BRAZO ROBÓTICO ARQUITECTURA C/S CARA ROBÓTICA COMUNICACIÓN CON SOAP PALABRAS POSITIVAS: Integración con éxito de identificador… Integración del nuevo sintetizador… Integración con facilidad diversas tecnologías. ÉXITO, FÁCIL, NUEVO… DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

34 LÍNEAS FUTURAS

35 - LÍNEAS FUTURAS - UTILIZACIÓN DE NECESIDADES COMO MOTIVADORES MEJORA DE LA EXPRESIÓN DE LAS EMOCIONES APRENDIZAJE DE COMPORTAMIENTOS MEJORA DE LA INTERFAZ VISUAL BASADA EN OPENCV INCLUSIÓN DE NUEVAS TAREAS Y MEJORA DE LAS EXISTENTES INTEGRACIÓN DE LOS MÓDULOS DE SÍNTESIS, RECONOCIMIENTO EMOCIONES Y RELACIONES EN EL PROYECTO ROBONAUTA INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD EMOCIONES CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

36

37 - NECESIDADES - FISIOLÓGICA (SURVIVAL): SEGURIDAD (SAFETY): IF (PROMEDIO > UMBRAL LUZ ) ELSE ESTIMA (SUCCESS): IF (ÉXITO) ELSE IF (FRACASO) AUTORREALIZACIÓN (ETHICS) IF (MOVIMIENTO LEGAL) INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD EMOCIONES SISTEMA EMOCIONAL NECESIDADES (N-VALUE´S) NIF´S CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS Estima: El n-value tiene como límite superior 100. Además es convergente asintóticamente a este límite. El límite inferior del n-value es 0 y también converge asintóticamente. Los eventos positivos tienen una influencia dependiente del estado de la necesidad. De esta forma, la aparición de eventos positivos cuando el n-value es elevado, presenta una modificación de la necesidad menor que si el n-value fuese bajo. Es decir, en estados de insatisfacción se valora más la aparición de eventos positivos, mientras que en estados de satisfacción los eventos positivos son menos importantes. Así mismo, estas conclusiones se pueden extender para el caso de eventos negativos, haciéndose obvio que los eventos negativos tendrán mayores consecuencias cuando el sistema se encuentra en un estado de satisfacción. DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

38 - NECESIDADES - AFILIACIÓN (CHANGES): Efecto de eventos determinado por su repetición. MODELADO DE OCURRENCIAS: Histograma + Ventana de Parzen. MODIFICACIÓN DEL N-VALUE: ATENUACIÓN PERIÓDICA: INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD EMOCIONES SISTEMA EMOCIONAL NECESIDADES (N-VALUE´S) NIF´S CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS Estima: El n-value tiene como límite superior 100. Además es convergente asintóticamente a este límite. El límite inferior del n-value es 0 y también converge asintóticamente. Los eventos positivos tienen una influencia dependiente del estado de la necesidad. De esta forma, la aparición de eventos positivos cuando el n-value es elevado, presenta una modificación de la necesidad menor que si el n-value fuese bajo. Es decir, en estados de insatisfacción se valora más la aparición de eventos positivos, mientras que en estados de satisfacción los eventos positivos son menos importantes. Así mismo, estas conclusiones se pueden extender para el caso de eventos negativos, haciéndose obvio que los eventos negativos tendrán mayores consecuencias cuando el sistema se encuentra en un estado de satisfacción. DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

39 - N. I. F.´s - DESEABILIDAD: ¿Cómo satisface el evento a la necesidad? INESPERADO: ¿El evento sigue la tendencia a corto plazo? URGENCIA: ¿La tendencia producida es “peligrosa” para la necesidad? INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD EMOCIONES SISTEMA EMOCIONAL NECESIDADES (N-VALUE´S) NIF´S CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS Estima: El n-value tiene como límite superior 100. Además es convergente asintóticamente a este límite. El límite inferior del n-value es 0 y también converge asintóticamente. Los eventos positivos tienen una influencia dependiente del estado de la necesidad. De esta forma, la aparición de eventos positivos cuando el n-value es elevado, presenta una modificación de la necesidad menor que si el n-value fuese bajo. Es decir, en estados de insatisfacción se valora más la aparición de eventos positivos, mientras que en estados de satisfacción los eventos positivos son menos importantes. Así mismo, estas conclusiones se pueden extender para el caso de eventos negativos, haciéndose obvio que los eventos negativos tendrán mayores consecuencias cuando el sistema se encuentra en un estado de satisfacción. DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

40 - N. I. F.´s - RELEVENCIA: ¿En esta situación pequeños eventos pueden llevar a la zona crítica? INFRECUENCIA: ¿Es la primera vez que ocurre este evento, o se ha producido en el pasado? INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD EMOCIONES SISTEMA EMOCIONAL NECESIDADES (N-VALUE´S) NIF´S CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS Estima: El n-value tiene como límite superior 100. Además es convergente asintóticamente a este límite. El límite inferior del n-value es 0 y también converge asintóticamente. Los eventos positivos tienen una influencia dependiente del estado de la necesidad. De esta forma, la aparición de eventos positivos cuando el n-value es elevado, presenta una modificación de la necesidad menor que si el n-value fuese bajo. Es decir, en estados de insatisfacción se valora más la aparición de eventos positivos, mientras que en estados de satisfacción los eventos positivos son menos importantes. Así mismo, estas conclusiones se pueden extender para el caso de eventos negativos, haciéndose obvio que los eventos negativos tendrán mayores consecuencias cuando el sistema se encuentra en un estado de satisfacción. DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES

41 - EMOCIONES - Signo(Deseabilidad) K1 K2 K3 f(peso) τ Alegría + 0.5 Peso >>0 Sorpresa ~0 Tristeza - Miedo Enfado INTRODUCCIÓN ARQUITECTURA FUNCIONALIDAD EMOCIONES SISTEMA EMOCIONAL NECESIDADES (N-VALUE´S) NIF´S CONCLUSIONES LÍNEAS FUTURAS Variación emocional dependiente del nivel de maslow, niveles bajos más efectos. Miedo: en un nivel bajo de Maslow, cuanto menos deseable se el cambio mayor miedo, más urgencia, más relevancia, inesperado. Emociones negativas incrementadas por eventos no deseables y positivas decrementadas y viceversa. DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ASISTENTE PERSONAL CAPAZ DE EXPRESAR EMOCIONES