ROBOT SELECCIONABOLAS JUAN RAMÓN FERNÁNDEZ, FRANCISCO PÉREZ, FRANCISCO QUESADA, FRANCISCO TOLEDO, CURSO PROYECTOS CEFIRE ELX OCTUBRE 2004

DESCRIPCIÓN Se trata de un robot cuya tarea es clasificar bolas según sean blancas o negras. El robot es controlado mediante un programa realizado en logo. La máquina y el programa se comunican mediante 3 ventosas porta-LDR, que estarán pegadas a la pantalla del ordenador, y por medio de un dedo mecánico, que accionará una tecla del teclado cuando proceda.

PARTES DE LA MÁQUINA Motor Principal Rampa Tambor Aspirador Brazo Depósito blancas Depósito negras

FUNCIONAMIENTO El motor principal mueve el tambor, el cual, por medio del eje vertical, arrastra el brazo desde la rampa hasta el depósito de las bolas blancas, pasando siempre por el de las bolas negras. El tambor lleva unas levas que accionan un final de carrera, esto permite que el brazo pare en rampa, en depósito blancas y en depósito negras (si procede). En el extremo del brazo, y a modo de mano o pinza, se ha instalado un aspirador, el cual permite sustentar las bolas en su viaje a los respectivos depósitos.

Final de carrera NC Levas

Comunicación entre máquina y ordenador La filosofía es la siguiente: Mediante el programa vamos cargando decorados en la pantalla del ordenador, estos consisten en barras que podrán ser blancas o negras. Sobre estas barras colocaremos las ventosas porta- LDR las cuales controlarán los motores correspondientes. Disponemos de 3 motores: Uno el principal que mueve el tambor, otro en el interior del aspirador y un tercero para accionar el dedo mecánico.

DECORADOS DEL PROGRAMA

Ventosas porta-LDR Dedo mecánico

Debajo de cada ventosa, se han colocado las respectivas LDR, para recibir las correspondientes señales de la pantalla. En el interior del aspirador también se necesita otra LDR, que será el sensor que distinguirá si la bola es blanca o negra.

Fases del procedimiento En posición “rampa” se acciona el aspirador, seguidamente el brazo se dirige hacia el depósito de blancas. Sobre depósito de blancas se analiza el color. Si es blanca, el dedo mecánico toca la tecla, lo que permite saltar a un subprograma. Se detiene el aspirador, cae la bola y se va a rampa sin parar en depósito de negras. Si es negra, el dedo no se acciona, sigue hasta depósito negras, la suelta y se va a rampa.

PROGRAMA CON LOGO para ignicion cargadecorado "222.bmp espera 30 cargadecorado "333.bmp espera 30 fin para comun cargadecorado "000.bmp espera 600 cargadecorado "100.bmp espera 600 cargadecorado "110.bmp espera 150 cargadecorado "100.bmp espera 150 cargadecorado "101.bmp espera 150 fin para esnegra cargadecorado "110.bmp espera 100 cargadecorado "100.bmp espera 200 cargadecorado "000.bmp espera 200 cargadecorado "010.bmp espera 100 cargadecorado "000.bmp espera 300 fin para esblanca cargadecorado "444.bmp espera 400 cargadecorado "010.bmp espera 250 cargadecorado "000.bmp espera 600 haz "a leecar fin para seleccionabolas1 comun comprueba tecla? sicierto [esblanca] sifalso [esnegra] fin seleccionabolas1 para seleccionabolas repite 10 [ignicion] comun comprueba tecla? sicierto [esblanca] sifalso [esnegra] fin

SIMULACIÓN CIRCUITO LDR

SIMULACIÓN CIRCUITO ELÉCTRICO

Videos cortos SELECCIÓN BOLA BLANCA SELECCIÓN BOLA NEGRA