Programación Básica con NQC Patricio A. Castillo 12/04/2008

Variables de Usuario Se desea que el robot sea capaz de tomar decisiones. Tales decisiones son operaciones matemáticas sobre los datos que posee el robot. Los datos que manipula el programa son las variables de usuario. Una variable es una zona de memoria del robot que permite almacenar un número. Que pertenezca al usuario significa que es posible modificar el dato almacenado en esa zona a través del programa que se ejecuta en el robot. Para declarar una variable de usuario en leguaje NQC se emplea la sentencia: int variable1; int variable2 = 1; De esta manera, es posible referirse al valor numérico almacenado indicando el nombre de la variable. Las variables de usuario en NQC sólo pueden ser enteros. Las variables se pueden definir de manera local o global.

Operadores Aritméticos Dado que las variables son números, es fundamental poder realizar operaciones aritméticas con ellas. Las operaciones se realizan análogamente al lenguaje matemático estándar, donde el lado izquierdo de la igualdad es la variable que recibe el resultado de la operación del lado derecho. Los operadores aritméticos básicos del lenguaje NQC son: Suma ( + ) a = 2 + 6; → a = 8 b = 3 + 8; → b = 11 c = a + b; → c = 19 Resta ( - ) c = a – 5; → c = 3 Multiplicación ( * ) b = c * 5; → b = 15 División ( / ) a = a / 4; → a = 2 a = b / c; → a = 5 Módulo ( % ) c = b % c; → c = 0

Operadores Lógicos Es necesario que el robot sea capaz de efectuar operaciones lógicas que le permitan determinar el grado de verdad de una expresión. Los sistemas digitales se basan en la lógica booleana, verdadero ( 1 ) y falso ( 0 ). Para el lenguaje NQC, toda variable con valor nulo ( 0 ) es considerada falsa, y toda variable distinta de nulo se considera verdadera. Los operadores lógicos implementados en el lenguaje NQC son: [ → p = 0; → q = 1; → r = 0; → s = 3; ] NOT : Negación ( ! ) !p → verdadero AND : Y ( && ) q && s → verdadero p && q → falso OR : O ( || ) p || r → falso p || q → verdadero

Comparadores Para poder tomar decisiones respecto a valores numéricos es indispensable poder comparar la magnitud de una variable con un número u otra variable. Los comparadores del lenguaje NQC son: [ → a = 3; → b = 5; → c = 3 ; ] Igual ( == ) y distinto ( != ) : b == 5 → verdadero a != c → falso Menor estricto ( ) : c < 7 → verdadero a > b → falso Menor igual ( = ) : b <= 1 → falso a >= c → verdadero

Números Aleatorios Cuando se desea que el robot realice acciones de manera aleatoria, es decir, que no ocurra siempre lo mismo, se dispone de una función capaz de entregar un número distinto cada vez. En NQC está implementada la función Random(); [ → int i; → int j = 5; ] i = Random(9); → Número aleatorio entre 0 y 9 (ambos incluidos). j = Random(j); → No aplicable, no se puede ejecutar sobre variables. k = 10*Random(4); → k puede ser {0, 10, 20, 30, 40}

Condicionalidad La función fundamental del programa es la toma de decisiones en base a los datos. Las decisiones en NQC se de acuerdo al grado de verdad de una expresión. Para esto se emplean los comparadores y operadores lógicos antes vistos. En NQC la sentencia condicional básica es if(){} o if(){} else{} : [ → int i=5; ] if( arg ){ acc1; } if(i) { sí se ejecuta porque i se interpreta como verdadero } if(i<4) { no se ejecuta porque la comparación es falsa } if( arg ){ acc1; } else{ acc0; } if(i==3) { no se ejecuta porque la comparación es falsa } else { sí se ejecuta porque no se ejecutó lo anterior }

If if( condición ){ sentencias si se cumple condición; }

If-Else if( condición ){ sentencias si se cumple condición; } else{ sentencias si no se cumple condición; }

Potencia de Motores Al encender los motores, estos adquieren una potencia determinada. Por defecto, la potencia de los motores es la máxima posible (7). Se puede modificar este valor para hacer que el motor se mueva más lento por medio de la instrucción SetPower(). SetPower(OUT_A, 4); → La salida A tendrá potencia 4. SetPower(OUT_C, 20); → La salida A tendrá potencia 7. La potencia aplicada al motor determina la velocidad de éste por medio del concepto de Torque. Se pueden modificar varias salidas al mismo tiempo: OUT_A+OUT_B+OUT_C

Definición de Constantes Cuando el programa utiliza repetidas veces un valor o una función, se puede definir este dato como una constante para facilitar su manipulación conjunta, reducir el largo de las sentencias o mejorar la interpretación del programa. En leguaje NQC una constante se define como #define nombre valor Se pueden definir como constantes a valores : #define GIRO 125 Se pueden definir como constantes a expresiones : #define compara a = b + c; Se pueden definir constantes para facilitar la escritura del programa : #define ABC OUT_A+OUT_B+OUT_C Todas estas definiciones son reemplazadas en el programa antes de compilar. Las definiciones deben ir antes de task main(){ No terminan en ;

Ruteo de Programas Es importante conocer el valor que adquiere cada variable en cada momento a medida que transcurre el programa. A esto se le llama “rutear”, porque se describen las rutas que siguen los datos. Este proceso se puede realizar de manera mental, pero no es recomendable, ya que el número de variables y operaciones puede ser muy grande. Hay un procedimiento para realizarlo de manera ordenada y con menor posibilidad de cometer errores. variable1variable2variable3 t 0 v 0 t 1 v 1 t 2 v 2 … t n v n Fin del programa.

Programación Básica con NQC Patricio A. Castillo 12/04/2008