EQUIPO: RESCUE IES ANTONIO MACHADO Alcalá de Henares – Madrid RoboCup Junior Open SPAIN 2011 MIGUEL FERNÁNDEZ CORTIZAS ÁLVARO NICOLÁS PRIETO 4 de abril 2011

Los Sensores de luz identifican la trayectoria a seguir por el robot. El sensor de inclinación indica el comienzo y final de la existencia de una rampa transmitiendo la información a la unidad de control para que tome las decisiones oportunas. El sensor ultrasónico detecta, a distancia, obstáculos en el recorrido que realiza el robot y toma la decisión de esquivarlo de acuerdo con los ajustes del programa. Sensor inclinación Sensor luz Sensor ultrasonidos

Este sensor le permite a nuestro robot ver y detectar obstáculos así como medir distancias. Los ultrasónicos son antes que nada sonido, exactamente igual que los que oímos normalmente, salvo que tienen una frecuencia mayor que la máxima audible por el oído humano. Ésta comienza desde unos 16 Hz y tiene un límite superior de aproximadamente 20 KHz, en este caso se utiliza sonido con una frecuencia de 40 KHz, cuyo funcionamiento básico es medir distancias.

El sensor de inclinación lo usamos para detectar el comienzo y el final de la rampa. Así podemos modificar el control mientras sube la rampa (lo hacemos más suave para que no retroceda en la cuesta) y además también sabemos cuando comienza la tercera sala, la que se encuentra al final de la rampa, en la que no hay ningún tipo de línea y es necesario “navegar” mediante el uso de los sensores de ultrasonidos. Este sensor le permite a nuestro robot distinguir entre luz y oscuridad, midiendo la intensidad de la luz le permite a nuestro robot “ver” en blanco y negro. Este valor lo considera como un porcentaje, el cual es procesado por el bloque lógico, obteniendo un porcentaje aproximado de luminosidad. Sensor de Luz Sensor de inclinación

Hemos estado programando con LeJos y con el editor de textos Eclipse, debido a que compila automáticamente los programas. Los archivos los compartimos mediante SVN (tortoise en Windows y rapidSVN con Ubuntu). El software: Introducción

LeJos LeJos es un Lenguaje de programación basado en Java para Lego Mindstorms. –LeJos NXJ ofrece lo siguiente: Lenguaje orientado a objetos (Java) Las discusiones Preferente (tareas) Las matrices, incluyendo multi-dimensionales Recursividad Sincronización Excepciones Java variedades, incluida la flota de largo, y String Un bien documentado Robótica API

El software: Planteamiento de la prueba

MIGUEL FERNÁNDEZ CORTIZAS -14 AÑOS- 2º ESO. -IES ALKAL´A NAHAR. -Alcalá de Henares (Madrid) Participante en: RoboCampeones 2008 en la modalidad de Rescue. Rococup Jr En la modalidad de Rescue -ÁLVARO NICOLÁS PRIETO. -13AÑOS- 2º ESO. - IES ALKAL´A NAHAR. -Alcalá de Henares (Madrid) Participó en :Robocup GRAZ (Austria) en la modalidad de RESCUE Rococup Jr En la modalidad de Rescue

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