Robótica AKA Tópicos IV

Rob ó tica Ciencia o rama de la tecnología, que estudia el diseño y construcción de máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso de inteligencia.

Robot  Robot viene del checo robota, que significa: “servidumbre“ “trabajo forzado“ “esclavitud”…  Usos: Industriales, Zonas de peligro, Sector Salud Inteligentes, Entretenimiento, Espacio Exploración, Domésticos

¿Qué es un robot?  Entidad mecanica o virtual  Reprogramable  Cuyo fin es realizar una tarea  Y es capaz de realizar tareas a traves de pequeñas acciones

Componentes  Actuadores  Sensores Programación  A nivel de circuitos y compuertas lógicas  Contando con un S.O.

Actuadores  Motores, que junto a articulaciones pueden componer brazos o piernas artificiales o dar movimiento a ruedas/llantas.  Manipuladores:  Su objetivo es producir un efecto en el entorno del robot: Para mover algún objeto a una nueva posición (Efectores) Para mover el robot respecto a su posición actual

Sensores  Única forma de percepción del mundo que los rodea  Giroscopios – Posición actual después de girar  Acelerómetros – Velocidad a la que se desplaza  Sonar – Devuelve la distancia entre el sensor y el objeto  Cámara – Para Captar el medio ambiente (Lento y costoso)

Programación  Encargada de accionar los actuadores según los datos recogidos por los sensores  Interpreta el ambiente que rodea al robot (Datos de sensores)  Crea un respuesta que activa o desactiva a los actuadores (Acción)  Puede ser a nivel circuitos y compuertas logicas  A nivel lenguaje sobre un S.O. con extremas limitaciones en memoria y velocidad de calculo en comparación con un S.O. de PC.

Robocode (Bot)  Pequeña aplicación creada para facilitar el aprendizaje del lenguaje Java  Emula los actuadores y los sensores de un pequeño robot  Permite programar la respuesta a los eventos proporcionados por los sensores  Cuenta con la capacidad de probar un bot contra otros en batalla (Supervivencia del mas fuerte)

Bot  Pequeño robot emulado, que cuenta con los siguientes componentes Actuadores:  Motor principal de desplazamiento  Motor de rotación de dirección  Motor de rotación del sonar  Motor de rotación del cañón

Bot: Componentes cont. Sensores  Sensor de tacto Con pared Con otro robot  Sonar Detecta otros robots  Auto-percepción Ha sido golpeado Le han disparado

Bot: Componentes cont. Programación  Mediante una clase de Java  Proporcionada por el usuario  Es por eventos Al chocar Al detectar otro robot Al recibir un disparo  No hay dos iguales

Objetivos  Destruir al Diablito (El lamento de la clase de Tópicos 4, la desgracia de Petra, el destructor de RoboCop)  Destruir a cualquier cosa que se mueva después de que el Diablito pase a mejor vida  No dañar a los aliados (Mientras el Diablito esta vivito y coleando)

Destruir al Diablito  Programación por acciones para llegar a completar una tarea Acciones  Detectar al Diablito  Disparar a Discreción a la posición actual del Diablito Comportamiento elegantemente degradado  Si el bot detectado no es el diablito no disparar

Destruir cualquier cosa que se mueva después de que el Diablito haya sucumbido  Programación por acciones para llegar a completar una tarea Acciones  Detectar al oponente  Si el Diablito ya no existe disparar a discreción a la posición actual del oponente Comportamiento elegantemente degradado  Si el Diablito sigue vivo, no disparar al aliado temporal

Estrategia  Dado que las habilidades del Diablito superan por mucho las habilidades de los demás bots, se ha decidido crear una estrategia basada en el poder del “montón” para vencer las habilidades individuales del Diablito  Crear un equipo de bots capaces de recibir ordenes y ejecutarlas de inmediato  Crear un líder capaz de dar ordenes

Estrategia, segunda parte  RoboClones: Bots que solo cuentan con la capacidad de recibir coordenadas, apuntar y disparar a las coordenadas recibidas  Gandayita Valeroso líder que mientras corre como una gallina, detecta la posición de los demás bots y da las coordenadas RoboClones para que estos disparen

Estrategia, Tercera Parte Gandayita RoboClon Diablito

Capacidad de éxito de la estrategia  De 10 encuentros contra el Diablito, se ganaron 9 encuentros  Excelente en espacios cerrados, bueno en espacios medianos, y mediocre en espacios grandes