Sistemas de control TI-2233 Miguel Rodríguez 15ª clase
Controladores clásicos Control de dos posiciones Control proporcional Control integral Control derivativo
Controladores PID en tiempo continuo donde: : Es la señal de referencia o punto de ajuste (Set Point) : Es la señal de error : Es la señal de salida del controlador : Es la señal de perturbación : Es la señal o variable de control (variable manipulada) : Es la señal de salida (variable controlada)
Estructuras del controlador PID Ideal Clásica Parámetros independientes Industrial
Estructuras del controlador PID
Estructuras del controlador PID
Estructuras del controlador PID
Estructuras del controlador PID
Estructuras del controlador PID
Estructuras del controlador PID Gp(s) Gc1(s) Gc2(s) R(s) E(s) Y(s) M(s) D(s) - +
Estructuras del controlador PID
Estructuras del controlador PID D(s) E(s) R(s) M(s) Y(s) + Gc1(s) + Gp(s) - - Gc2(s)
Métodos de sintonización Método de oscilaciones sostenidas Método de oscilaciones amortiguadas Método de la curva de reacción Ziegler-Nichols Cohen-Coon Criterios de desempeño
Métodos de sintonización Método de oscilaciones sostenidas (Ziegler-Nichols 1942) El sistema (proceso) se realimenta con un controlador proporcional, de acuerdo a la topología que se presenta:
Métodos de sintonización
Métodos de sintonización La formula de sintonización se encuentra dada en la siguiente tabla: Tipo de controlador Kc Ti Td P Ku/2 - PI Ku/2.2 Tu/1.2 PID Ku/1.7 Tu/2 Tu/8
Métodos de sintonización Método de oscilaciones amortiguadas (Harriot 1957) Este método consiste en realimentar el sistema (proceso) a controlar con un controlador proporcional, empleando la configuración que se muestra en la figura::
Métodos de sintonización
Métodos de sintonización La formula de sintonización se encuentra dada en la siguiente tabla: Tipo de controlador Kc Ti Td P Ko - PI To PID To/1.5 T0/6
Métodos de sintonización Método de la curva de reacción (Ziegler-Nichols 1942)
Métodos de sintonización
Métodos de sintonización Método de la curva de reacción (Cohen-Coon 1950)
Métodos de sintonización m es la amplitud de la señal de entrada del escalón, normalmente 1.
Métodos de sintonización
Métodos de sintonización
Métodos de sintonización basados en criterios de desempeño
Métodos de sintonización basados en criterios de desempeño Caracterización del proceso
Métodos de sintonización basados en criterios de desempeño
Métodos de sintonización basados en criterios de desempeño La respuesta escalón del sistema se presenta en la siguiente figura: m es la amplitud de la señal de entrada del escalón, normalmente 1.
Métodos de sintonización basados en criterios de desempeño
Métodos de sintonización basados en criterios de desempeño
Métodos de sintonización basados en criterios de desempeño
Métodos de sintonización basados en criterios de desempeño
Métodos de sintonización basados en criterios de desempeño