MICROBOT TRITT I.D.I PRACTICA DE LABORATORIO DE SISTEMAS DIGITALES Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

Coordinadora:Dra. Cristina Urdiales García Autores:Daniel Campos Fernández Isaac Duarte López Irene Martín Briasco I.D.I. Somos... Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

NOTA DE LOS AUTORES  A lo largo de esta presentación se han procurado abordar de forma esquemática los contenidos más útiles para la comprensión de los pasos realizados a lo largo de los cuatro meses de trabajo con el microbot  O al menos esa ha sido nuestra intención... Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

Índice de la presentación  ¿Qué es I.D.I.?  Especificaciones  Uso de los puertos  Comportamiento  Modificaciones  Problemas y soluciones  Pruebas Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

¿Qué es I.D.I.?  I.D.I. es en resumen un sistema autónomo de detección y seguimiento de calor  Su misión primitiva era comportarse como un cenicero inteligente  Pero dichas especificaciones tuvieron que ser modificadas... Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

¿Qué es I.D.I.? ...En esencia, I.D.I. ahora emula su comportamiento original, aceptando como foco de calor válido un calefactor de potencia considerable  Dicho foco de calor sería el escalado del de un cigarrillo... Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

¿Qué es I.D.I.? ...Y en lugar de seguir el foco, su función será la de enfrentarse a él.  Estos cambios en las especificaciones fueron debidos a la poca emisión de calor que realiza la cabeza de un cigarro frente a la tecnología económica con la que contábamos Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

Índice de la presentación   Especificaciones  Suplementos a la estructura original  Sensores de I.D.I.  Uso de los puertos  Comportamiento  Modificaciones  Problemas y soluciones  Pruebas Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

Especificaciones Suplementos a la estructura original  Tarjeta de Temperatura:  2 Sensores de Temperatura LM35DZ  2 Tubos de PVC  2 Amplificadores Operacionales 271  4 Potenciómetros  4 Resistencias (1KΩ)  1 Placa de Montaje  Plastilina  Sensores de Infrarrojos:  2 Sensores de Infrarrojos CNY70  Divisor de Tensión:  2 Resistencias (100KΩ)  Hardware adicional  1 Recipiente de Plástico  1 Tubo de PVC  1 Tornillo Largo  Cables  Cinta Aislante  ¡Esmalte de Uñas! Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

ESPECIFICACIONES Sensores de I.D.I. (Situación)  Sensores de Infrarrojos:  2 respetados por defecto en el frontal (S.Bajos)  1 situado en la parte superior (S.Ojo)  1 situado junto a la rueda derecha (vista frontal) (S.Giro)  Tarjeta de Temperatura:  Los dos sensores de temperatura van situados en el extremo de dos de los tubos de PVC, en la parte frontal de I.D.I. Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

ESPECIFICACIONES Sensores de I.D.I. (Funcionalidad)  Sensores de Infrarrojos:  S.Bajos y S.Giro  Detectan un abismo en el camino de nuestro I.D.I.  S.Ojo  Señala obstáculo alto  Tarjeta de Temperatura  Sus dos sensores detectan:  El primero nos indica la variación mínima de temperatura necesaria para encarar el foco  El segundo nos indica la proximidad del foco detectado,señalando cuando se excede el límite de temperatura aconsejable para el buen funcionamiento del sistema Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

Índice de la presentación    Uso de los puertos  Puerto A  Puerto E  Comportamiento  Modificaciones  Problemas y soluciones  Pruebas Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

USO DE LOS PUERTOS Puertos A y E  PUERTO A  En el Puerto A se conectaron todos los sensores de infrarrojos, tanto los que I.D.I. poseía por defecto, como los otros dos suplementarios para los que venía preparado  PUERTO E  En el Puerto E, conectamos nuestra Tarjeta de Temperatura, haciendo uso de los conversores analógico-digitales que posee dicho puerto Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

Índice de la presentación     Comportamiento  Modificaciones  Problemas y soluciones  Pruebas Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

COMPORTAMIENTO El comportamiento de I.D.I. Podemos observarlo a través del siguiente diagrama de flujo Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

Índice de la presentación      Modificaciones  Problemas y soluciones  Pruebas Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

MODIFICACIONES  Las modificaciones que tuvimos que efectuar, vinieron derivadas de la escasez de materiales de alta tecnología  Lo que en principio debía seguir el calor de un cigarro tuvo que conformarse con enfrentar un calefactor de 220 W de potencia  Y lo que en principio debía seguir por una sala una variación de temperatura, tuvo que conformarse con hacerlo en un radio de no más de 60 cm... Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

MODIFICACIONES ...Esto es debido al hecho de que los sensores utilizados para la construcción de la Tarjeta de Temperatura no eran precisamente los más finos del mercado.Como habréis podido deducir, la calidad de dichos sensores es proporcional a su precio  Otro problema que debíamos solucionar era el de que I.D.I. se encontrara obstáculos en su camino hacía el foco de calor... Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

MODIFICACIONES ...Obstáculos y comportamiento esperado:  Pared  Desechado,ya que si hubiera una pared no detectaría el calor y no avanzaría hacia esa dirección  Ranura  Por ejemplo el hueco inferior de un mueble cuya altura no es la suficiente para el paso de I.D.I.  I.D.I. Debería avisar de que ha detectado foco de calor  Canto  Por ejemplo la pata de una silla  I.D.I. Debería sortearlo y seguir hacia delante  Vacío  Obviamente I.D.I. debería pararse Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

MODIFICACIONES  Soluciones para cada tipo de obstáculos PAREDDesechado RANURA Utilizamos el S.Ojo para su detección CANTO Utilizamos una solución Hardware, consistente en el uso de una cuña delantera que desviara la trayectoria de I.D.I. VACÍO Utilizamos S.Bajos y S.Giro Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

Índice de la presentación       Problemas y soluciones  Cosas que no le gustan hacer a I.D.I.  Distintas formas de perfeccionar a I.D.I.  Pruebas Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

PROBLEMAS Y SOLUCIONES Cosas que no le gustan hacer a I.D.I.  Los problemas con los que nos encontramos, a parte de los comentados anteriormente, fueron los relacionados con la emisión de calor del foco y con el pequeño retraso que introducen los conversores Analógico- Digitales  Estos hacían que en el proceso de detección de calor, I.D.I. avanzara formando cierto ángulo con el mismo Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

PROBLEMAS Y SOLUCIONES Distintas formas de perfeccionar a I.D.I.  La solución para que I.D.I. siguiera el foco de calor en vez de encararlo pasaba por utilizar tres sensores de dirección en la Tarjeta de Temperatura en vez de uno solo  La solución de la desviación podría pasar por la construcción de una tabla, manualmente, con las desviaciones, tiempos y temperaturas de los errores y hacer una corrección manual sobre el código  Sobre esta posibilidad incluso podría ser aconsejable el uso de una red neuronal que interpretara dicha tabla Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

Índice de la presentación        Pruebas Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

PRUEBAS  Para terminar facilitaremos algunas situaciones a las que I.D.I. fue sometido y su respuesta  Calefactor induciendo calor sobre el lateral derecho de I.D.I. a distancia:  30 cm  Detección:4 sg | Parada:7 sg  50 cm  Detección:4 sg | Parada:11 sg Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

ESTO ES TODO AMIGOS  Hasta aquí el contenido de la presentación  Esperamos que haya sido de tu agrado  Se despiden de ti con un cordial saludo  I.rene Martín Briasco  D.aniel Campos Fernández  I.saac Duarte López Pulsa el botón izquierdo del ratón para continuar...

¡Ah!,por último  Si estás interesado en nuestro trabajo y deseas más información, podrás contactar con nosotros en: ¡¡¡ADIÓS!!! Pulsa cualquier tecla para terminar