LEGO

LEGO MINDSTORMS Plataforma para el diseño y desarrollo de robots. Sigue la filosofia Lego () armar y construir todo tipo de objetos uniendo bloques interconectables.

Ventajas Facil de montar/desmontar Uso ampliamente extendido (mucha informacion) Es un paquete abierto Multiples posibilidades y de programacion Es escalable, de lo basico se puede ampliar

Desventajas Estructura(potencialmente debil) No se pueden construir estructuras circulares(piezas rectangulares) Colocacion de Baterias en el ladrillo, determina la forma Relacion masa-volumen. O muy livianos o muy pesados.

HISTORIA MIT: Uso de microcontroladores que se programan y conectan a sensores y actuadores. Facilidad. Surgieron los ladrillos. 1998, kit “Robotics Invention System 1.0”, sistema basado en un microcomputador RCX, 200-, Modelo NXT

Componentes(1) El RCX  Cerebro: Minicomputadora integrada en un ladrillo  Se puede programar con una PC  Microcontrolador Hitachi H8 (H8/3292)  Velocidad de funcionamiento 16 Mhz  Memoria ROM(16Kb),RAM(512 b, 32Kb)  Temporizadores de 8,16 bits, conversor analogico/digital, altavoz

Componentes(2) PUERTOS DE ENTRADA  Tres puertos de entrada (1,2,3)  Sensores: Pasivos: Sin alimentacion Activos: Alimentacion conmutada

Componentes(3) PUERTOS DE SALIDA  Tres puertos de salida (A,B,C)  Cada puerto puede estar en tres estados: on,off, floating.  Cada salida tiene solo dos hilos, por ello tienen una direccion asociada(forward,reverse) y usa modulacion por ancho de pulso(PWM)

Componentes(4) BOTONES DE CONTROL  Cuatro botones.  Rojo: Enciende y apaga  Verde: RUN. Inicia y detiene el programa seleccionado  Gris: PRGM, permite cambiar entre los programas  Negro: VIEW

Componentes(5) PANTALLA LCD  Pantalla de cristal liquido  Visualiza el estado

Componentes(6) TRANSMISOR DE INFRAROJOS  Vinculo inalambrico entre el RCX y la PC  Separacion debe ser de unos centimetros(10,15,30)

Componentes(7) ALIMENTACION  Baterias 6 unidades AA/R6

Funcionamiento Dos modos  Modo arranque. No aparece el reloj  Modo de funcionamiento normal

NQC Not Quite C Es un lenguaje programacion simple para muchos productos Lego MindStorms Actualmente NCQ soporta a varios tipos: NCX,NCX2,CyberMaster,Scout, Spybotics, Spawn Dos aspectos: El lenguaje y el API

El lenguaje Un programa esta compuesto por bloques y variables globales Bloques  Tareas  Funciones  Subrutinas

Tareas task name() { // Codigo de tareas }

Programa simple

Giros

#define

Repeticion de ordenes

Comentarios

Movimiento espiral (variables)

Estructuras de control

Sensores

Sensor de tacto

Sensor de luz

NBC Lenguaje de programacion para los Robots de la serie NXT Muy parecido a NQC, hay ciertos cambios

Mi primer programa

Constantes

Variables

Expresiones

Random

Control de flujo

Control de flujo(1)

Control de flujo(2)

Control de flujo(3)

Sensores

Sensor de Tacto

Esquiva obstáculos

Sensor de Luz