FUNCION DE TRANSFERENCIA La Función de Transferencia representa el modelo matemático del sistema y se concidera una característica del mismo. * La F.T es un descripción externa del sistema relacionando la salida con la Entrada. Ingnorando todo lo que esta dentro del sistema. * La F.T es independiente de la estructura fisica del sistema. * Si conocemos la entrada de un sistema y conocemos su función de trans Ferencia, podemos conocer la salida (que será la antitransformada de Laplace de la señal de entrada por la F.T r(t) c(t) R(s) C(s) Sistema G(s) Se define la F.T. y se representa por G(s) al cociente entre la transformada de la Place de la señal de salida y la transformada de la Place de la señal a la Entrada. G(s) = C(s) R(s)

DIAGRAMA DE BLOQUES ELEMENTOS Un diagrama funcional o de bloques es una representación gráfica de las funcionales que lleva a cabo cada componentes de un sistema de control y de las relaciones que se dan entre las señales que aparecen en el. ELEMENTOS 1.- Bloque Funcionales.- Un bloque funcional es un simbolo para representar la operacion matemática que sobre la señal de entrada hace el bloque para producir la salida. Estos bloques vienen caracterizados por su función de Transferencia. R(s) C(s) G(s) 2.- Comparadores o detectores de error o puntos de suma.- Lugar del Sistema de control en los cuales confluyen varias señales, siendo la señal de salida el resultado de realizar una serie de operaciones matemáticas con las señales de entrada.

COMBINACIONES BASICAS DE BLOQUES 3.- Puntos de bifurcación.- Punto a partir del cual la señal de un bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos suma COMBINACIONES BASICAS DE BLOQUES CONEXIÓN EN SERIE

CONEXIÓN EN PARALELO

CONEXIÓN EN ANILLO CON REALIMENTACION DIRECTA

CONEXIÓN EN ANILLO CON REALIMENTACION A TRAVES DE UN SEGUNDO ELEMENTO

ESTABILIDAD DE UN SISTEMA Un sistema estable es aquél que permanece en reposo a no ser que se excite por una fuente externa, en cuyo caso alcanzará de nuevo el reposo una vez que desaparezcan todas las excitaciones.

SITUACIONES ESTABILIDAD ABSOLUTA ESTABILIDAD RELATIVA Establece si un sistema es estable o no No nos indica nada de lo cerca o lejos que estamos de la estabilidad o inestabilidad Relacionada con respuesta estacionaria MÉTODO DE ROUT ESTABILIDAD RELATIVA Indica lo cerca o lejos que estamos de la estabilidad/inestabilidad Relacionada con respuesta transitoria BODE, NICHOLS, NYQUIST SITUACIONES 1.- La amplitud de la oscilación aumenta con el tiempo: indeseable

2.- La amplitud de la oscilación se mantiene constante: No deseable pero admisible en ocasiones. 3.- La amplitud de la oscilación se atenúa hasta desaparecer a) Subamortiguamiento: se produce una primera oscilación inicial

3.- La amplitud de la oscilación se atenúa hasta desaparecer b) Amortiguamiento crítico: no se llega a dar una oscilación completa 3.- La amplitud de la oscilación se atenúa hasta desaparecer c) Sobreamortiguamiento: no se inicia la primera oscilación

PARAMETROS CARACTERISTICOS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA Td: tiempo de retardo. Tiempo que tarda la señal en adquirir el 50 % de su valor.

Tr: tiempo de crecimiento Tiempo que tarda la señal en alcanzar el 100 % de su valor por primera vez.

Tp: Tiempo de pico. Tiempo que tarda en alcanzar la amplitud máxima

Ts: tiempo de establecimiento. Tiempo necesario para que la salida alcance su régimen permanente.

Mp: Sobreimpulso o pico máximo. Mayor valor que alcanza la amplitud de la onda