1 Robótica M.C. Fco. Javier de la Garza S. Cuerpo Académico Sistemas Integrados de Manufactura
2 Cinemática Ciencia que estudia el movimiento sin analizar las fuerzas que lo causan. –Posición –Velocidad –Aceleración El estudio de la cinemática de los manipuladores se refiere a todas las propiedades geométricas y basadas en tiempo del movimiento.
3 Cinemática El estudio analítico de la geometría del movimiento de un brazo robótico: –Respecto a un sistema fijo de coordenadas –Sin tomar en cuenta las fuerzas o momentos que causan el movimiento
4 Cinemática directa Dados los ángulos de las juntas se determina la posición y orientación del efector final.
5 Cinemática inversa Dada una posición deseada del efector final se determinan los ángulos necesarios en las articulaciones. Este es el problema de uso más frecuente en robótica puesto que parte de la especificación de un punto en el espacio. Es el problema más complicado de resolver ya que varias posiciones de los ejes pueden llevar a una misma posición del efector final.
6 Cinemática inversa El controlador debe resolver una serie de ecuaciones simultaneas no lineales. Debe tomarse en cuenta: –Pueden existir varias soluciones –Puede no existir una solución –Pueden existir singularidades