INTRODUCCIÓN A LA MICROROBÓTICA - SOCCER EN LA RCJ - Nerea de la Riva Nov. 2007 COMPLUBOT – C.P. Miguel Hernández – Alcalá de Henares – Madrid – Spain complubot@gmail.com

SOCCER EN LA RoboCup JUNIOR Cada partido enfrenta a dos equipos formados por dos robots cada uno (portero y delantero) que tienen que jugar al fútbol. La pelota emite infrarrojos. El escenario es un campo de 1,2 x 1,8 m delimitado por paredes y cuyo suelo es un degradado de grises. Los robots están limitados: Peso: 2500gr. Máximo. Tamaño: tiene que entrar en un cilindro de 220mm de diámetro y una altura máxima de 220mm.

PRIMEROS PASOS (2005-2006) Robots construidos mediante piezas de lego. Programación en NQC. Sensores de Lego optimizados. Escaso nivel competitivo.

ROBOTS DE LA SERIE NEXUS (I) Nexus 4 y Nexus 5 jugando al Soccer en la RCJ 2007 - ATLANTA

ROBOTS DE LA SERIE NEXUS ARQUITECTURA Baterías LiPO Baterías LiPO Controlador de motores (MD22) BUS I2C Motor A Motor B CPU dsPIC30F6010A Controlador de motores (MD22) Motor C *Motor D DISPLAY (LCD03) Teclado Comparadores Driver Chutador SRF08 Medidores ultrasónicos de distancia SRF08 Amplificadores SRF08 Sensores de Infrarrojos (16) SRF08 Chuador Brújula (CMPS03) (= Alimentación)

ROBOTS DE LA SERIE NEXUS (II) NEXUS 3, nuestro primer prototipo. Plataforma onmidireccional de tres ruedas.

ROBOTS DE LA SERIE NEXUS(III) NEXUS 4 y NEXUS 5, robots de competición. Nexus 4 es el portero y Nexus 5 el delantero. La principal diferencia entre ellos es que el portero tiene un motor más.

NUEVOS DESAFÍOS (I) Precisión del movimiento. Control de la pelota. Problemas: Precisión del movimiento. Control de la pelota. Excesivo tráfico en el bus I2C (tasa de errores). Complejidad en el ajuste (Constantes de control). Soluciones: Arquitectura de dos procesadores. Menor dependencia del bus I2C. Nuevas herramientas de análisis de comportamiento.

NUEVOS DESAFÍOS (II) Nexus 3.5 Prototipo de plataforma onmidireccional con servomotores. Control de velocidad mediante encoders (512ppv) y contadores (1, 2 y 4 del dsPIC).

Telemedida y Telecontrol del robot mediante el uso de RadioModem NUEVOS DESAFÍOS (III) Telemedida y Telecontrol del robot mediante el uso de RadioModem Comunicaciones serie RS232 semi-duplex RadioModem RadioModem Protocolo de comunicaciones tipo Pregunta-Respuesta

NUEVOS DESAFÍOS (IV) Control de velocidad simultáneo de tres motores.

Desarrollo de aplicaciones en LabVIEW NUEVOS DESAFÍOS (V) Desarrollo de aplicaciones en LabVIEW para la Telemedida y Telecontrol del robot.

NUEVOS DESAFÍOS (VI) Control remoto del robot.

Analizador Dinámico de Comportamiento (ADC) NUEVOS DESAFÍOS (VII) Analizador Dinámico de Comportamiento (ADC) Los programas de los robots de Soccer tienen multitud de constantes para controlar su funcionamiento. El mecanismo de ajuste en función del comportamiento observado resulta lento y complicado (requiere compilar y descargar el programa continuamente). Mediante el ADC monitorizaremos y modificaremos los parámetros del robot en tiempo real consiguiendo un ajuste optimo del mismo.