INTRODUCCIÓN A LA MICROROBÓTICA - INTEGRACIÓN DE ROBOTS - Nerea de la Riva Nov. 2007 COMPLUBOT – C.P. Miguel Hernández – Alcalá de Henares – Madrid – Spain complubot@gmail.com

LAS PARTES DEL TODO Además del programa, un robot se compone de distintos elementos electrónicos y mecánicos: controlador, sensores, etc. La unión de estos elementos es imprescindible para construir un robot, pero no es condición suficiente. La correcta integración de las partes de un robot suele ser una “asignatura pendiente” que resulta imprescindible para el funcionamiento del mismo.

CONECTORES Y CONEXIONES Los conectores nos permiten montar, desmontar y remplazar las distintas partes del robot: Molex: señal Clemas rápidas: alimentación Mediante el “crimpado” de los pines de los conectores, conseguimos conexiones fiables con ausencia de falsos-contactos.

COMO EVITAR QUE SE CAIGA UN F-16 Elegir el correcto camino para el cableado puede parecer una cuestión menor, pero en ocasiones … Este puede ser el resultado

Este tipo de “cableado” es CABLEANDO UN ROBOT (I) Este tipo de “cableado” es el que debemos evitar

CABLEANDO UN ROBOT (II) Elegir el tipo de cable (sección y aislante) en función del tipo de aplicación. Evitar los “bucles de masa”. Apantallar los cables de comunicaciones. Prever “pasa-cables” en la estructura. Tener en cuenta el efecto de las posibles vibraciones. Nosotros usamos cables de teflón de la galga 24 a la 16, apantallándolos con malla de cobre estañada cuando es necesario.

MONTANDO Y DESMONTANDO En la mayoría de las ocasiones la correcta integración del robot se consigue por “aproximaciones sucesivas”. Esto nos obliga a montar/desmontar los distintos componentes del robot un gran número de veces con la consiguiente “fatiga” de los cables, conexiones y elementos mecánicos. EJEMPLO APROXIMACIONES SUCESIVAS: tenemos los motores, las baterías y los IR pero en principio no sabemos como ponerlo para que funcione correctamente. Lo que hacemos es ponerlo de cualquier forma aunque a priori sepamos que no es la mejor forma.

ESTABILIZANDO PROTOTIPOS Las placas de prototipo son ideales para realizar pruebas Pero si queremos un funcionamiento estable del robot necesitamos montajes más definitivos.

BATERÍAS (I) El sistema de alimentación (baterías, normalmente) es un aspecto de gran importancia en el diseño e integración de un robot móvil. El peso, tamaño y capacidad de almacenamiento determinan las dimensiones, masa y autonomía de nuestro robot. Por economía, ecología e incluso prestaciones, las baterías recargables son las más adecuadas para este tipo de aplicaciones.

BATERÍAS (II) Hay una gran variedad de baterías susceptibles de ser usadas en la integración de robots móviles Plomo-acido Ni-MH Niquel-Cadmio LIPO Por su excelente relación capacidad/peso/volumen hemos elegido baterías de LiPO (polímero de litio) para equipar nuestros robots

INCOMPATIBILIDADES Evitar incompatibilidades entre los distintos elementos, por ejemplo, situar una brújula electrónica cerca de los motores o el actuador electromagnético. Distribuir la masa de forma homogénea para evitar por ejemplo, problemas de tracción. Mantener el centro de gravedad lo más bajo posible con el fin de evitar que el robot vuelque con facilidad.

CONCLUSIONES Si queremos conseguir un funcionamiento estable de nuestro robot, es imprescindible prestar una especial atención a la integración de sus componentes. El rendimiento de las partes también se ve afectado por la forma en la que estas se unan. La viabilidad de un diseño puede estar comprometido con la correcta integración del mismo.