OpenRAVE Raúl Pérula Martínez <raul.perula@uc3m.es> Modelado de robots Raúl Pérula Martínez <raul.perula@uc3m.es> Robots Humanoides Universidad Carlos III Madrid

Índice Introducción Formatos de modelado Corpus XML de OpenRave Formato Collada Base de datos de robots modelados Conclusiones

Introducción

Introducción OpenRAVE provee un entorno para realizar: test, desarrollo, y algoritmos de planificación de movimientos. Su principal objetivo es simular y analizar la información kinemática y geométrica relacionada con la planificación. Provee herramientas en línea de comandos para trabajar con robots. Uno de sus principales objetivos es la automatización de robots industriales.

Formatos de modelado

Corpus XML Los ficheros de modelado de COLLADA pueden ser un poco difíciles de editar a mano. OpenRAVE también define su propio formato para ayudar a los usuarios a modelar robots y entornos. Los robots hechos en este formato se pueden convertir a formato COLLADA mediante la siguiente instrucción: $ openrave -save myrobot.zae myrobot.xml

Corpus XML OpenRAVE usa XML para almacenar las descripciones de los robots o los escenarios. El formato de XML es bastante flexible para lincar un fichero XML a otro. También existe la posibilidad de lincarlo con un fichero en vrml o iv. Permite crear todo tipo de interfaces. Además, la etiqueta<environment> se puede usar para poner dentro todos las etiquetas bodies/interfaces. Las etiquetas más relevantes son: Environment (<environment>): Especifica múltiples objetos o robots. Puede definir propiedades de cámara y background. KinBody (<kinbody>): Es el objeto básico del que todos derivan. Un “kinematic body” consiste en una colección de cuerpos rígidos y uniones (joints) conectados. Robot (<robot>): Es el robot básico y deriva de KinBody. Normalmente cada Robot tiene al menos una declaración de KinBody dentro. Se pueden definir campos propios.

COLLADA OpenRAVE soporta el formato de los ficheros de COLLADA para especificar robots. Las extensiones para los robots incluyen: manipulators, sensors, planning-specific parameters Las extensiones para los robots en COLLADA son “dae”, “zae”. Los robots están estandarizados con el formato de COLLADA 1.5.

COLLADA El formato de COLLADA se usa para especificar los robots y las escenas. Por defecto, COLLADA 1.5 implementa geometría, efectos visuales, propiedades físicas y kinemáticas. COLLADA permite extensiones de cualquiera de sus etiquetas usando la etiqueta <extra>. Existe una correspondencia uno a uno entre el formato XML propio de OpenRAVE y el de COLLADA: Robot articulated_system KinBody kinematics_model Sensor sensor (new) XML COLLADA

Base de datos de robots modelados

Base de datos de robots modelados kawada-hironx Robot mitsubishi-pa10 Robot kuka-youbot Robot

Base de datos de robots modelados pr2-beta-static Robot HRP 2 (no incluido)

Base de datos de robots modelados Vídeos http://youtu.be/ufXPSSULigU?hd=1 http://youtu.be/FI8fooOT1nI http://youtu.be/SIhvo446M0Y http://youtu.be/Yze4wo71igY Demostración (Proyecto HANDLE)

Conclusiones

Conclusiones OpenRAVE Ficheros de modelado Muy útil para modelado de entornos y robots. Base de datos con robots (escasa). Más que un simulador, permite visualizar movimiento. Ficheros de modelado Sintaxis común (XML). Formato de COLLADA complejo. Posibilidad de cargar robots en COLLADA con ROS (en pruebas).

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