Trabajo Métodos Matemáticos: Simulación cinemática y dinámica de un vehículo GRUPO 16: Daniel Villanueva Martínez 06441 Ignacio Angulo Ramonell 05014 José Luis Villanueva Martínez 05416 César Luis Álvarez Díez 06011 grupo 16

ÍNDICE Reducción de la rigidez de los muelles Inestabilidad por fallo del sistema de frenado Utilización de otros métodos de integración grupo 16

1 REDUCIÓN DE LA RIGIDEZ DE LOS MUELLES El automóvil dado, al realizar la maniobra de alce entra en deslizamiento, de modo que no sigue el movimiento que deseamos, según se observa en la simulación. Una manera sencilla de corregir esto puede ser reducir la constante de rigidez de los muelles, tanto delanteros, desde Kd1=40000 kN/m hasta Kd2= 35000 kN/m, como traseros, desde Kt1=35000 kN/m hasta Kt2=26230 kN/m. Esta modificación de los parámetros nos variará los resultados obtenidos como se observa a continuación. Esto se hace en MATLAB cambiando dentro de la función Carmodel01.m el valor de las variables sprdmp(1).ks y sprdmp(2).ks grupo 16

Desplazamiento longitudinal Muelle de rigidez baja Muelle de rigidez alta grupo 16

Esfuerzo normal Muelle de rigidez baja Muelle de rigidez alta grupo 16

Esfuerzo longitudinal Muelle de rigidez baja Muelle de rigidez alta grupo 16

Esfuerzo transversal Muelle de rigidez baja Muelle de rigidez alta grupo 16

Energía Muelle de rigidez baja Muelle de rigidez alta grupo 16

2 INESTABILIDAD POR FALLO DEL SISTEMA DE FRENOS Se va a considerar el caso del coche circulando en línea recta de manera que, debido a un fallo, sólo dispongamos de frenado en una de las dos ruedas delanteras, lo que provocará una situación de inestabilidad. En MATLAB basta modificar las funciones maniobraAlce1.m y torquesManiobraAlce1.m de la manera que se mostrará a continuación. grupo 16

Modificación del código de MATLAB grupo 16

Desplazamiento longitudinal grupo 16

Esfuerzo normal grupo 16

Esfuerzo longitudinal grupo 16

Esfuerzo transversal grupo 16

Energía grupo 16

3 UTILIZACIÓN DE OTROS MÉTODOS DE INTEGRACIÓN En la simulación se han usado tanto la regla trapezoidal como el método de Simpson para realizar el balance de energía proporcionando unos tiempos de integración, para 2s de simulación, de: Regla trapezoidal: 19.3710s Simpson: 19.5470s En este apartado se buscará hacer dicho balance de energía utilizando las reglas de Simpson 3/8 y de Boole, que proporcionan unos resultados más precisos a costa de aumentar el tiempo de integración grupo 16

Regla de Simpson 3/8 Tiempo = 19.8750s Error ~ O(h5) grupo 16

Regla de Boole Tiempo = 20.1720s Error ~ O(h7) grupo 16

PREGUNTAS grupo 16