Dinámica de Máquinas Eléctricas Cátedra 4 Ingeniería Civil en Electricidad Mención Sistemas de Energía Dinámica de Máquinas Eléctricas Cátedra 4 Segundo Semestre 2018 Prof. Matías Díaz
Agenda Control Vectorial de Convertidor Front-End Diseño de Controladores Convertidor Front-End Esquema de Control Convertidor Front-End
Agenda Control Vectorial de Convertidor Front-End Diseño de Controladores Convertidor Front-End Esquema de Control Convertidor Front-End
Resumen Transformadas 𝑒 −𝑗 𝜃 𝑒 Símbolo 𝜓 𝛼 𝜓 𝛽 𝜓 𝑑 𝜓 𝑞 𝜶𝜷→𝒅𝒒 𝜓 𝑑 𝜓 𝑞 = co s ( 𝜃 𝑒 𝑠𝑒𝑛( 𝜃 𝑒 −si n ( 𝜃 𝑒 co s ( 𝜃 𝑒 𝜓 𝛼 𝜓 𝛽 𝜓 𝛼 𝜓 𝛽 = cos( 𝜃 𝑒 ) −𝑠𝑒𝑛( 𝜃 𝑒 ) sin( 𝜃 𝑒 ) cos( 𝜃 𝑒 ) 𝜓 𝑑 𝜓 𝑞 𝑒 𝑗 𝜃 𝑒 Símbolo 𝜓 𝛼 𝜓 𝛽 𝜓 𝑑 𝜓 𝑞 𝒅𝒒→𝜶𝜷 Las señales dq son continuas. La señal d debería tener la misma amplitud del peak de las señales en β. El cálculo del ángulo es fundamental para efectuar esta transformada.
Resumen Transformadas Tensiones en 𝒂𝒃𝒄 Tensiones en 𝜶𝜷 Tensiones en 𝒅𝒒
Control Vectorial Convertidor Front-End Circuito Eléctrico de convertidor Front-End conectado a la red: 𝑣 𝑎 =𝑅 𝑖 𝑎 +𝐿 𝑑 𝑖 𝑎 𝑑𝑡 + 𝑣 𝑎1 𝑣 𝑏 =𝑅 𝑖 𝑏 +𝐿 𝑑 𝑖 𝑏 𝑑𝑡 + 𝑣 𝑏1 𝑣 𝑐 =𝑅 𝑖 𝑐 +𝐿 𝑑 𝑖 𝑐 𝑑𝑡 + 𝑣 𝑐1 Donde 𝑣 𝑎 , 𝑣 𝑏 , 𝑣 𝑐 son las tensiones de la red; 𝑣 𝑎1 , 𝑣 𝑏1 , 𝑣 𝑐1 son las componentes fundamentales de la tensión por fase de entrada al convertidor; 𝑖 𝑎 , 𝑖 𝑏 , 𝑖 𝑐 son las corrientes de línea y finalmente 𝑅 𝑦 𝐿 son la resistencia y la inductancia de filtro respectivamente.
Control Vectorial Convertidor Front-End Para efectuar control vectorial, es fundamental conocer el ángulo de la red 𝜃 𝑒 . Esto puede realizarse empleando un PLL o bien usando la función arco- tangente. 𝜃 𝑒 = 𝜔 𝑒 𝑑𝑡= tan −1 𝑣 𝛽 𝑣 𝛼 Luego transformando las ecuaciones de tensión a coordenadas d-q usando el ángulo 𝜃 𝑒 , se obtiene lo siguiente: 𝑣 𝑑 =𝑅 𝑖 𝑑 +𝐿 𝑑 𝑖 𝑑 𝑑𝑡 − 𝜔 𝑒 𝐿 𝑖 𝑞 + 𝑣 1𝑑 𝑣 𝑞 =𝑅 𝑖 𝑞 +𝐿 𝑑 𝑖 𝑞 𝑑𝑡 + 𝜔 𝑒 𝐿 𝑖 𝑑 + 𝑣 1𝑞
Control Vectorial Convertidor Front-End Orientándonos con el ángulo 𝜃 𝑒 en el voltaje 𝑣 𝑑 de la red se obtiene que 𝑣 𝑞 =0. Luego: 𝑣 𝑑 =𝑅 𝑖 𝑑 +𝐿 𝑑 𝑖 𝑑 𝑑𝑡 − 𝜔 𝑒 𝐿 𝑖 𝑞 + 𝑣 1𝑑 0=𝑅 𝑖 𝑞 +𝐿 𝑑 𝑖 𝑞 𝑑𝑡 + 𝜔 𝑒 𝐿 𝑖 𝑑 + 𝑣 1𝑞 Si se asume que la amplitud del voltaje de la red es constante y que por lo tanto 𝑣 𝑑 es constante, se tiene que la potencia activa y reactiva son proporcionales a 𝑖 𝑑 e 𝑖 𝑞 respectivamente. Esto se puede ver a continuación en el desarrollo de la formula de potencia compleja en coordenadas d-q.
Control Vectorial Convertidor Front-End Cálculos de Potencia 𝑆=𝑘 (𝑣 𝑑 +𝑗 𝑣 𝑞 ) 𝑖 𝑑 +𝑗 𝑖 𝑞 ∗ = 𝑣 𝑑 𝑖 𝑑 + 𝑣 𝑞 𝑖 𝑞 +𝑗( 𝑣 𝑞 𝑖 𝑑 − 𝑣 𝑑 𝑖 𝑞 ) Donde k es una constante que depende del tipo de transformada utilizada 𝑃=𝑘( 𝑣 𝑑 𝑖 𝑑 + 𝑣 𝑞 𝑖 𝑞 ) 𝑄=𝑘( 𝑣 𝑞 𝑖 𝑑 − 𝑣 𝑑 𝑖 𝑞 ) Con 𝑣 𝑞 =0 se tiene: 𝑃=𝑘 𝑣 𝑑 𝑖 𝑑 𝑄=−𝑘 𝑣 𝑑 𝑖 𝑞 Por lo tanto, la potencia activa y reactiva pueden ser reguladas independientemente por las corrientes que el Convertidor Front-End controla.
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Diseño Controladores Convertidor Front-End Las ecuaciones del Convertidor Front-End en eje dq son: 𝑣 𝑑 =𝑅 𝑖 𝑑 +𝐿 𝑑 𝑖 𝑑 𝑑𝑡 − 𝜔 𝑒 𝐿 𝑖 𝑞 + 𝑣 1𝑑 0=𝑅 𝑖 𝑞 +𝐿 𝑑 𝑖 𝑞 𝑑𝑡 + 𝜔 𝑒 𝐿 𝑖 𝑑 + 𝑣 1𝑞 Para desacoplar las ecuaciones de los ejes d y q, se introducen los términos de compensación siguientes: 𝑣 1𝑑 =− 𝑣 𝑑 ′ + 𝜔 𝑒 𝐿 𝑖 𝑞 + 𝑣 𝑑 𝑣 1𝑞 =− 𝑣 𝑞 ′ −( 𝜔 𝑒 𝐿 𝑖 𝑑 ) Reemplazando: 𝑣 𝑑 ′ =𝑅 𝑖 𝑑 +𝐿 𝑑 𝑖 𝑑 𝑑𝑡 𝑣 𝑞 ′ =𝑅 𝑖 𝑞 +𝐿 𝑑 𝑖 𝑞 𝑑𝑡
Diseño Controladores Convertidor Front-End Aplicando la transformada de Laplace, se obtiene la función de transferencia de la planta, quedando: 𝐼 𝑑 (𝑠 𝑉 𝑑 ′ (𝑠 = 𝐼 𝑞 (𝑠 𝑉 𝑞 ′ (𝑠 = 1 𝐿𝑠+𝑅 Por otro lado, los valores de tensión para ser sintetizados por el algoritmo de modulación son: 𝑣 1𝑑 ∗ =− 𝑣 𝑑 ′ + 𝜔 𝑒 𝐿 𝑖 𝑞 + 𝑣 𝑑 𝑣 1𝑞 ∗ =− 𝑣 𝑞 ′ −( 𝜔 𝑒 𝐿 𝑖 𝑑 )
Diseño Controladores Convertidor Front-End Aplicando la transformada de Laplace, se obtiene la función de transferencia de la planta, quedando: 𝐼 𝑑 (𝑠 𝑉 𝑑 ′ (𝑠 = 𝐼 𝑞 (𝑠 𝑉 𝑞 ′ (𝑠 = 1 𝐿𝑠+𝑅 Por otro lado, los valores de tensión para ser sintetizados por el algoritmo de modulación son: 𝑣 1𝑑 ∗ =− 𝑣 𝑑 ′ + 𝜔 𝑒 𝐿 𝑖 𝑞 + 𝑣 𝑑 𝑣 1𝑞 ∗ =− 𝑣 𝑞 ′ −( 𝜔 𝑒 𝐿 𝑖 𝑑 )
Diseño Controladores Convertidor Front-End Haciendo un balance de potencias entre la potencia de entrada y salida del conversor, y despreciando las pérdidas de éste, se plantea la siguiente ecuación: 𝐸 𝑖 𝑜𝑠 =𝑘 𝑖 𝑑 𝑣 1𝑑 + 𝑖 𝑞 𝑣 1𝑞 Ahora bien, suponiendo que la resistencia y la inductancia del filtro de salida del Conversor Front-End son pequeñas, se tiene que 𝑣 𝑑 +𝑗 𝑣 𝑞 ≈ 𝑣 1𝑑 +𝑗 𝑣 1𝑞 . Además, considerando que se está orientado y que por lo tanto 𝑣 𝑞 =0, tenemos: 𝐸 𝑖 𝑜𝑠 =𝑘 𝑣 𝑑 𝑖 𝑑
Diseño Controladores Convertidor Front-End Por balance de energía sabemos que: 𝐸 𝑖 𝑜𝑠 =𝑘 𝑣 𝑑 𝑖 𝑑 Además la relación entre la tensión 𝑣 𝑑 con la tensión del DC-Link es: 𝑣 𝑑 = 𝑚 1 2 𝐸 Donde 𝑚 1 es la relación entre el voltaje en el DC-Link y el voltaje de la red a la que se conecta el inversor (índice de modulación). Combinando las ecuaciones previas: 𝑖 𝑜𝑠 = 𝑘 2 𝑚 1 𝑖 𝑑
Diseño Controladores Convertidor Front-End Aplicando la ley Kirchhoff de corriente, se deduce la siguiente ecuación: C 𝑑𝐸 𝑑𝑡 = 𝑖 𝑜𝑠 − 𝑖 𝑜𝑟 C 𝑑𝐸 𝑑𝑡 = 𝑘 2 𝑚 1 𝑖 𝑑 − 𝑖 𝑜𝑟 Entonces si consideramos a 𝑖 𝑜𝑟 como una perturbación externa (ver Figura) se tiene que la planta para el diseño del controlador del lazo externo de voltaje queda: 𝐸(𝑠) 𝐼 𝑑 (𝑠) = 𝑘 𝑚 1 2𝐶𝑠
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Esquema de Control Convertidor Front-End
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