Algoritmo Denavit- Hartenberg. Robot cilíndrico. Equipo: ALAN TURING
DH 1: Enumerar los eslabones. Eslabón 3 DH 1: Enumerar los eslabones. Eslabón 2 Efector final Eslabón 1 Eslabón 0
DH 2: Enumerar cada articulación.
DH 3: Localizar el eje de cada articulación. prismática DH 3: Localizar el eje de cada articulación. Articulación prismática Articulación rotativa
DH 4: Situar el eje zi, sobre el eje de la articulación.
DH 5: Situar origen del sistema de la base. Z S 0 Y X
DH 6: Situar el sistema en la intersección del eje Zi con la línea normal común a Zi-1 y Zi. X
DH 7: Situar Xi en la línea normal común a Zi-1 y Zi.
DH 8: Situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro con Xi y Zi.
DH 9: Situar el sistema en el extremo del robot de modo que Zn. Y4 Y3 Z3 Z4 Y2 X4 X2 X3 Z1 Y1 Z X1 Y X
DH 10: Obtener θ como el ángulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos. Articulación θ 1 θ1 2 3 4
DH 11: Obtener di como la distancia, media a lo largo de Zi-1. Articulación θ d 1 θ1 L 2 d2 3 4 d4 L
DH 12: Obtener ai como la distancia media a lo largo de Xi. Articulación θ d a 1 θ1 L 2 d2 3 a3 4 d4 L
DH 13: Obtener α como el ángulo que girar entorno a Xi. Articulación θ d a α 1 θ1 L 2 d2 3 a3 90° 4 d4 L
DH 14: Obtener las matrices de transformación