Sección Lego Mindstorms Macho Alfa Taller de Proyecto Sección Lego Mindstorms Grupo 4 Integrantes David Acuña Cristóbal Contreras Sergio Maass
Objetivo Diseñar e implementar con Lego Mindstorms un robot que simule cortejar mediante el baile a una pareja de su elección. En particular, el robot deberá ser capaz de: Elegir a una pareja (botella) dentro de un grupo Identificar el pulso de la música que escuche Moverse en coordinación con la música Mantener una corta distancia con su pareja en todo momento
Motivaciones Construcción sencilla Enfoque en el software Utilización de diversos sensores Tema divertido
Construcción Dos ruedas delanteras con motor independiente y una rueda trasera sin motor Brazo izquierdo con motor independiente y brazo derecho acoplado mediante una cadena al motor de su rueda respectiva Sensores de ultrasonido y luz frontales Sensor de sonido hacia arriba
Construcción
Estructura del programa Pseudocódigo Escuchar.run(); // Thread while (hay_sonido){ while(!con_pareja){ buscar_pareja(); if(verificar_pareja() == OK) con_pareja = true; } b=get_tempo(); t=get_tiempo(); // de Escuchar paso_de_baile(b,t); if (cercania_pareja() != OK) con_pareja=false;
Beat Induction S.E. Dixon. Beat induction and rhythm recognition. Advanced Topics in Artificial intelligence. 1342: 311-320, 1997.
Problemas El algoritmo de reconocimiento del pulso implementado presenta errores de ejecución =( Falta implementar completamente: Búsqueda de pareja Pasos de baile! Coordinar pasos de baile con el beat!!