GRADO EN ELETRÓNICA INDUSTRIAL Y AUTOMÁTICA Trabajo Fin de Grado DESARROLLO DE UNA APLIACACIÓN PARA LA DETECCIÓN Y SEGUIMIENTO DE OBJETOS. APLICACIÓN A VEHÍCULOS MÓVILES GRADO EN ELETRÓNICA INDUSTRIAL Y AUTOMÁTICA Realizado por: David Palazón Hidalgo Tutora: Marina Vallès Miquel Cotutor: Ángel Valera Fernández

Índice 1. Objetivos 2. ROS 3. ViSP 4. Programación del Sensor de rango láser 5. Programación de la Cámara 6. Demostrador 7. Conclusiones y Trabajos Futuros

1. Objetivos Desarrollar una aplicación para detección y el seguimiento de objetos aplicado a robots móviles y vehículos. Solución adoptada: - Realizar la programación de un sensor láser 2D para medir la distancia hasta el objeto. - Realizar la programación para una cámara UVC para la detección y seguimiento de patrones predeterminados.

2. ROS Robotic Operating System: es un framework flexible para el desarrollo del software de robots bajo licencia BSD. Filosofía de ROS De igual a igual Plurilingüe Delgado y compacto Libre y código abierto

3. ViSP ViSP es un software multiplataforma que permite el desarrollo de aplicaciones para el seguimiento visual y control visual además es una biblioteca complementaria a ROS.

4. Programación del Sensor de rango láser La programación del sensor Hokuyo se realiza con ROS en un entorno Rviz. Con el sensor láser, conoceremos la distancia hasta los objetos y a su vez realizar un mapeado del lugar donde se haya el vehículo.

5. Programación de la Cámara La programación de la aplicación de la cámara UVC se realiza tanto por ViSP como ViSP implementado en ROS. El primer método estará implementado por el modulo blob y keypoint de ViSP. El segundo método se implementa con ViSP y ROS empleando patrones predeterminados.

5. Programación de la Cámara La conexión entre el hardware (cámara UVC) y el software (ViSP auto tracker) se realiza a través de nodos de ROS.

6. Demostrador

7. Conclusiones y Trabajos Futuros - Se ha calibrado tanto la cámara Logitech C920 C como del sensor láser Hokuyo URG-04LX-UG01. - Se ha programado la función para la aplicación del sensor láser. - Se ha programado la función para detectar y seguir objetos por puntos tanto en ViSP como ViSP con ROS. - Se ha probado en laboratorio sobre robots móviles y prototipos de vehículos. Podemos destacar: - Conducción autónoma -Monitorización de trayectorias de robots móviles -Polivalencia en sistemas de montaje robotizados -Deposito seguro de mercancías Gracias a la implementación de sistemas de visión artificial en vehículos móviles, reduciremos riesgos, costes y aumentaremos la eficiencia del transporte.

GRADO EN ELETRÓNICA INDUSTRIAL Y AUTOMÁTICA Trabajo Fin de Grado DESARROLLO DE UNA APLIACACIÓN PARA LA DETECCIÓN Y SEGUIMIENTO DE OBJETOS. APLICACIÓN A VEHÍCULOS MÓVILES GRADO EN ELETRÓNICA INDUSTRIAL Y AUTOMÁTICA Realizado por: David Palazón Hidalgo Tutora: Marina Vallès Miquel Cotutor: Ángel Valera Fernández

Código QR Dado que la aplicación de detección y seguimiento necesita patrones predeterminados para su reconocimiento, emplearemos un código QR.

Patrón de Calibración ROS-ViSP La calibración de la cámara UVC se realizará con el siguiente patrón. 1 2 3 4