3º CONGRESO NACIONAL DE AGROINGENIERÍA LEON, 26, 27 Y 28 SEPTIEMBRE 2005 Diseño e implementación de un sistema de localización vehicular y telemetría en cosechadoras de forrajes Carlos Amiama, Javier Bueno, Carlos José Álvarez Departamento de Ingeniería Agroforestal Escuela Politécnica Superior - Lugo Universidad de Santiago de Compostela Dpto. Ingeniería Agroforestal

Diseño e implementación de un sistema de localización vehicular y telemetría en cosechadoras de forrajes Dpto. Ingeniería Agroforestal INTRODUCCIÓN MAT. Y MET. RES. Y DISC. Cooperativa Os Irmandiños Departamento de maquinaria Recolección de hierba y maíz 350 usuarios 5000 Has 21 ayuntamientos (18 en norte Lugo)

Diseño e implementación de un sistema de localización vehicular y telemetría en cosechadoras de forrajes INTRODUCCIÓN MAT. Y MET. RES. Y DISC.

Diseño e implementación de un sistema de localización vehicular y telemetría en cosechadoras de forrajes Dpto. Ingeniería Agroforestal INTRODUCCIÓN MAT. Y MET. RES. Y DISC. 5 cosechadoras autopropulsadas de forraje Elevado coste Elevado número de averías Mayor facturación Gran concentración de la actividad Mayor esfuerzo organizativo

Diseño e implementación de un sistema de localización vehicular y telemetría en cosechadoras de forrajes Dpto. Ingeniería Agroforestal Componentes hardware unidad móvil GPS MAT. Y MET. INTRODUCCIÓN RES. Y DISC.

Diseño e implementación de un sistema de localización vehicular y telemetría en cosechadoras de forrajes Dpto. Ingeniería Agroforestal Componentes hardware unidad móvil Protección contra polvo y lluvia MAT. Y MET. INTRODUCCIÓN RES. Y DISC.

Diseño e implementación de un sistema de localización vehicular y telemetría en cosechadoras de forrajes Dpto. Ingeniería Agroforestal Componentes hardware unidad móvil 3.2 Sistema de comunicaciones GSM MAT. Y MET. INTRODUCCIÓN RES. Y DISC. 3.1 Pc industrial

Diseño e implementación de un sistema de localización vehicular y telemetría en cosechadoras de forrajes Dpto. Ingeniería Agroforestal Componentes hardware unidad móvil 3.2 Sistema de comunicaciones MAT. Y MET. INTRODUCCIÓN RES. Y DISC. 3.1 Pc industrial 3.3 Adquisición de datos

Diseño e implementación de un sistema de localización vehicular y telemetría en cosechadoras de forrajes Dpto. Ingeniería Agroforestal Componentes hardware unidad móvil Monitor táctil MAT. Y MET. INTRODUCCIÓN RES. Y DISC.

Diseño e implementación de un sistema de localización vehicular y telemetría en cosechadoras de forrajes Dpto. Ingeniería Agroforestal Aplicación software unidad móvil Sistema de localización MAT. Y MET. INTRODUCCIÓN RES. Y DISC.

Diseño e implementación de un sistema de localización vehicular y telemetría en cosechadoras de forrajes Dpto. Ingeniería Agroforestal Aplicación software centro de control Sistema de localización MAT. Y MET. INTRODUCCIÓN RES. Y DISC.

Diseño e implementación de un sistema de localización vehicular y telemetría en cosechadoras de forrajes Dpto. Ingeniería Agroforestal Aplicación software unidad móvil Asistencia a la navegación MAT. Y MET. INTRODUCCIÓN RES. Y DISC.

Diseño e implementación de un sistema de localización vehicular y telemetría en cosechadoras de forrajes Dpto. Ingeniería Agroforestal 24 % tiempo actividad máquina perdido 9 % espera camión 8 % desplazamiento entre fincas 7 % averías y otros. Han de optimizarse los tres aspectos. En este ámbito de actuación nos centraremos en optimización de desplazamientos y número de camiones asignados. MAT. Y MET. INTRODUCCIÓN RES. Y DISC. SITUACIÓN ACTUAL

Diseño e implementación de un sistema de localización vehicular y telemetría en cosechadoras de forrajes Dpto. Ingeniería Agroforestal OBJETIVO Reducción de tiempos perdidos (reducir coste horario) Los tiempos de desplazamiento entre fincas del socio se facturan. No así el tiempo de desplazamiento entre socios. MAT. Y MET. INTRODUCCIÓN RES. Y DISC.

Diseño e implementación de un sistema de localización vehicular y telemetría en cosechadoras de forrajes Dpto. Ingeniería Agroforestal MAT. Y MET. INTRODUCCIÓN RES. Y DISC. Creación de una base cartográfica digital 1: : : :2.000 INFORMACIÓN DE PARTIDA

Diseño e implementación de un sistema de localización vehicular y telemetría en cosechadoras de forrajes Dpto. Ingeniería Agroforestal MAT. Y MET. INTRODUCCIÓN RES. Y DISC. Todas las explotaciones de socios y todas sus parcelas se han georreferenciado INFORMACIÓN DE PARTIDA Se ha asignado una impedancia a las vías de tránsito de los camiones y las cosechadoras (pendiente de validar)

Diseño e implementación de un sistema de localización vehicular y telemetría en cosechadoras de forrajes Dpto. Ingeniería Agroforestal MAT. Y MET. INTRODUCCIÓN RES. Y DISC. El técnico diferencia varias áreas de actuación en las que actuarán las diferentes máquinas. METODOLOGÍA ACTUAL Se intentan planificar las siembras gradualmente para que la recolección se realice de forma gradual en cada una de las áreas de actuación. Previo al comienzo de los trabajos se realiza una planificación de las parcelas a cosechar. Esta planificación se verá alterada por averías, climatología, anulación de pedidos, nuevas altas, etc.

Diseño e implementación de un sistema de localización vehicular y telemetría en cosechadoras de forrajes Dpto. Ingeniería Agroforestal MAT. Y MET. INTRODUCCIÓN RES. Y DISC. Al aproximarse la época de recolección los socios confirman la solicitud de recolección y se va depurando el plan previamente elaborado. METODOLOGÍA ACTUAL Simultáneamente se prevén el número de camiones que han de acompañar a cada máquina en cada momento. Se intenta que con un número fijo de camiones el tiempo de espera de camión sea mínimo.

Diseño e implementación de un sistema de localización vehicular y telemetría en cosechadoras de forrajes Dpto. Ingeniería Agroforestal MAT. Y MET. INTRODUCCIÓN RES. Y DISC. RESTRICCIONES DE LA SOLUCIÓN El técnico no sigue un orden de forma estricto respecto a las solicitudes recibidas, pero tampoco ha de permitir que se desplace demasiado a un socio respecto al lugar inicialmente previsto. En un primer planteamiento todas las parcelas del socio han de ser recolectadas antes de saltar al siguiente socio (aunque no necesariamente por la misma máquina). Una vez acordada con el socio la fecha de inicio del servicio esta no puede ser variada.

Diseño e implementación de un sistema de localización vehicular y telemetría en cosechadoras de forrajes Dpto. Ingeniería Agroforestal MAT. Y MET. INTRODUCCIÓN RES. Y DISC. RESTRICCIONES DE LA SOLUCIÓN En la búsqueda de maximizar el ratio Tiempo de cosecha / tiempo de actividad no solamente ha de minimizarse el recorrido de la máquina entre las fincas de un socio, sino que ha de considerarse el recorrido total de la máquina en los grupos parciales de socios considerados.

Diseño e implementación de un sistema de localización vehicular y telemetría en cosechadoras de forrajes Dpto. Ingeniería Agroforestal MAT. Y MET. INTRODUCCIÓN RES. Y DISC. RESTRICCIONES DE LA SOLUCIÓN Una nueva restricción para el técnico viene dada por el número de camiones a utilizar. Dado que la hora de camión asciende a 36 y la hora de cosechadora asciende a 228 es preferible que esté parado el camión a que esté parada la maquina. La solución óptima tendría que conjugar unos tiempos mínimos en desplazamientos, condicionados a un número máximo de camiones disponibles.