GIRO EL ÁNGULO QUE QUIERO O LO CONVIERTO EN MOTOR

Presentación del tema: "GIRO EL ÁNGULO QUE QUIERO O LO CONVIERTO EN MOTOR"— Transcripción de la presentación:

1 GIRO EL ÁNGULO QUE QUIERO O LO CONVIERTO EN MOTOR
EL SERVO GIRO EL ÁNGULO QUE QUIERO O LO CONVIERTO EN MOTOR

2 SERVO Un servomotor (también llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente continua que tiene la capacidad de girar cualquier ángulo dentro de unos límites (normalmente 0º- 180º), y mantenerse estable en dicha posición. El servo

3 SERVO Está conformado por un motor, una reductora y un circuito de control.

4 SERVO EL INTERIOR DE UN SERVO

5 SERVO Para el conexionado del servo, necesitamos 3 cables, 2 para la alimentación y uno para recibir las instrucciones del sistema de control.

6 SERVO

7 SERVO Los servomotores hacen uso de la modulación por ancho de pulso (PWM) para controlar la dirección o posición de los motores de corriente continua. La mayoría trabaja en la frecuencia de los cincuenta hertz, así las señales PWM tendrán un periodo de veinte milisegundos. La electrónica dentro del servomotor responderá al ancho de la señal modulada

8 SERVO

9 TRUCANDO EL SERVO SERVO
Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos. TRUCANDO EL SERVO

10 SERVO Vamos a realizar un programa sencillo, que nos permita controlar un servo, ubicando su eje en las posiciones de 0º, 45º, 90º, 135º y 180º, manteniendo cada posición 2 segundos, y repitiendo el ciclo. Comenzaremos con un comentario general de lo que es el programa. /* El programa sirve para comprobar el funcionamiento de un servo, girando diferentes ángulos*/

11 #include <Servo.h> // Llamamos a la librería del servo
Lo primero que haremos será, importar la librería del servo. #include <Servo.h> // Llamamos a la librería del servo

12 Servo Mi_Servo; // Asignamos la etiqueta Mi-Servo al servo
Después, ayudándonos de la variable Servo, nombraremos al servo que vamos a utilizar. Servo Mi_Servo; // Asignamos la etiqueta Mi-Servo al servo

13 SERVO En el setup, indicaremos a través de que pin enviaremos las ordenes al servo, por el cable de control. Mi_Servo.attach (3); // Asignamos con pin de control del servo a la línea 3

14 SERVO Para posicionar el servo en un ángulo determinado (en void loop), escribimos el nombre del servo y a continuación .write y entre paréntesis el ángulo que de por ejemplo para 0º … Mi_Servo.write (0); // Ordenamos al servo, girar hasta la posición de 0º

15 delay (2000); // Esperamos 2 segundos
SERVO Mantenemos esa posición con un delay   delay (2000); // Esperamos 2 segundos

16 SERVO Para posicionar el servo a 45º Mi_Servo.write (45); // Ordenamos al servo girar hasta la posición de 45º

17 delay (2000); // Esperamos 2 segundos
SERVO Para mantenerlo 2 segundos, volvemos a utilizar un delay.  delay (2000); // Esperamos 2 segundos

18 SERVO Para 90º  Mi_Servo.write (90); // Ordenamos al servo girar hasta la posición de 90º

19 delay (2000); // Esperamos 2 segundos
SERVO Esperamos 2 segundos  delay (2000); // Esperamos 2 segundos

20 SERVO Para 135º Mi_Servo.write (135); //Ordenamos al servo girar hasta la posición de 135º

21 delay (2000); //Esperamos 2 segundos
SERVO Esperamos 2 segundos delay (2000); //Esperamos 2 segundos

22 SERVO Para 180º Mi_Servo.write (180); //Ordenamos al servo girar hasta la posición de 180º

23 delay (2000); //Esperamos 2 segundos
SERVO Esperamos 2 segundos delay (2000); //Esperamos 2 segundos

24 SERVO Este es el aspecto que tendrá nuestro programa.

25 SERVO Ahora vamos a utilizar servos trucados para la tracción de un vehiculo. Empezamos haciendo un comentario general de que es lo que hace el programa. /* Este es un programa para hacer que avance un vehículo en línea recta, utilizando para la tracción dos servos trucados */

26 #include <Servo.h> // Llamamos a la librería del servo
Lo primero que haremos será, importar la librería del servo #include <Servo.h> // Llamamos a la librería del servo

27 Servo Mi_Servo1; // Nombramos a un servo
Después, ayudándonos de la variable Servo, nombraremos al servo que vamos a utilizar.  Servo Mi_Servo1; // Nombramos a un servo Servo Mi_Servo2; // Nombramos al otro servo

28 byte Angulo1= 100; //Asignamos a Angulo1 el valor de 100º
SERVO Con la variable byte, nombramos unos ángulos byte Angulo1= 100; //Asignamos a Angulo1 el valor de 100º byte Angulo2= 10; // Asignamos a Angulo2 el valor de 10º

29 SERVO En el setup, indicaremos a través de que pin enviaremos las ordenes al servo, por el cable de control. Los valores de 500 y 2500, son valores del pulso de control del servo, para 500 adoptará la posición 0º y para 2500 la posición 180º. Son valores habituales, aunque se pueden utilizar otros. No es necesario indicarlos, gracias al a librería del servo, puedes indicar solamente el pin donde se conecta el control del servo.  Mi_Servo1.attach (9, 500, 2500); //Asignamos con pin de control de este servo a la línea 9 Mi_Servo2.attach (10, 500, 2500); // Asignamos con pin de control de este servo a la línea 10

30 SERVO Al estar el servo trucado, al indicarle el valor de un angulo grande, girará indefinidamente en el sentido de avance. Mi_Servo1.write (Angulo1); // El servo girará indefinidamente en un sentido

31 SERVO Al estar el servo trucado, al indicarle el valor de un ángulo pequeño, girará indefinidamente en el sentido contrario al anterior. Pero al estar colocado este servo al revés que el anterior, el resultado es que su giro será en el sentido de avance. Mi_Servo2.write (Angulo2); // El servo girará indefinidamente en sentido contrario, al estar colocado al revés, por la disposición mecánica del vehículo, el resultado final es que el sentido de giro coincide con el anterior y el vehículo avanza.

32 SERVO Este es el aspecto que tendrá nuestro programa completo.