Notas de Clase Mecanismos

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1 Notas de Clase Mecanismos
Preparado Por Ing. Jovanny Pacheco B. M.Sc.

2 Por: Ing. Jovanny Pacheco. M.Sc. curso_mecanismos@yahoo.es
Conceptos Básicos Máquina: Sistema de elementos dispuestos para transmitir y transformar energía Mecanismo: Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento de un modo predeterminado Jun-2004 Por: Ing. Jovanny Pacheco. M.Sc.

3 Por: Ing. Jovanny Pacheco. M.Sc. curso_mecanismos@yahoo.es
Breve Historia Egipto antiguo: Palanca y Plano inclinado Elementos para medir el tiempo Aplicaciones militares: catapultas, escalamiento de muros. Ingeniería Mecánica: Revolución insdustrial (James Watt ) Jun-2004 Por: Ing. Jovanny Pacheco. M.Sc.

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Breve Historia Watt( ): Mecanismo de línea recta Oliver Evans: Otros mecanismos de línea recta. Euler( ): Estudio analítico de mecanismos. Separación del problema dinámico. Gaspar Monge( ): clasificó todos los mecanismos conocidos hasta su época André Marie Ampère( ): Fue el primero en usar el término “cinematique” que viene del griego kinma Jun-2004 Por: Ing. Jovanny Pacheco. M.Sc.

5 Por: Ing. Jovanny Pacheco. M.Sc. curso_mecanismos@yahoo.es
Breve Historia Robert Willis( ): Primeros intentos de sistematizar la sintesis de mecanismos Franz Reuleaux( ): Publicó la obra Theoretische Kinematik. Alexander Kennedy( ) tradujo esta obra al inglés. Este tratado se convirtión en fundamento de la cinemática moderna. Hasta antes de la II gerra mundial todos los avances en cinemática se realizaron en Europa, especialmente en Alemania. En EUA hasta 1940 la cinemática era ingnorada hasta que A.E.R. De-Jonge escribió “What Is wrong with Kinematics ans Mechanims?”. Jun-2004 Por: Ing. Jovanny Pacheco. M.Sc.

6 Por: Ing. Jovanny Pacheco. M.Sc. curso_mecanismos@yahoo.es
Breve Historia Esto impulsó el estudio de la cinemática de mecanismos tanto en EUA como en Europa, generando contribuciones tan importantes como: J. Denavit, A. Erdman; F. Freudenstein; A.S. Hall; R. Hartenberg; R. Kaufman; B. Roth; G. Sandor y A. Soni. Después de la caída de “la cortina de hierro” estuvieron disponibles en Europa y EUA muchos trabajos de los cinemáticos ex Soviéticos como Artobolevsky Jun-2004 Por: Ing. Jovanny Pacheco. M.Sc.

7 Fundamentos de Cinemática
Conceptos Básicos Grado de Libertad (gdl): Número de parámetros independientes que se necesitan para definir unívocamente su posición en cualquier instante. Tipos de movimiento en el plano: Traslación Pura Rotación Pura Movimiento Complejo Jun-2004 Por: Ing. Jovanny Pacheco. M.Sc.

8 Fundamentos de Cinemática
Eslabón: Cada cuerpo rígido que conforma un sistema Nodo: Es el punto de unión de un eslabón con otros. Eslabón Binario  Posee Dos Nodos Eslabón Ternario  Posee Tres Nodos Eslabón Cuaternario  Posee Cuatro nodos Junta: Conexión entre dos o más eslabones. Se clasifican de acuerdo con los siguientes criterios: Tipo de contacto entre los elementos: Línea o punto Número de gdl permitidos por la junta Tipo de cierre de la junta, de fuerza o de forma. Por el número de eslabones conectados (orden de la junta) Jun-2004 Por: Ing. Jovanny Pacheco. M.Sc.

9 Fundamentos de Cinemática
Pares Inferiores y Superiores. Conceptos introducidos por Reuleaux. Par Inferior  Contacto de superficie Par Superior  Contacto en punto o línea Seis pares inferiores Nombre (Símbolo) gdl Contiene Rotación (R) 1 R Prismático (P) P Helicoidal (H) RP Cilindrico (C) 2 Esférico (S) 3 RRR En un plano (F) RPP Jun-2004 Por: Ing. Jovanny Pacheco. M.Sc.

10 Fundamentos de Cinemática
Definiciones con base en los conceptos de Reuleaux. Cadena cinemática: Un ensamblaje de eslabones y juntas, interconectadas de modo que proporcione un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado. Un mecanismo: Una cadena cinemática en la que por lo menos se ha fijado un eslabón al marco de referencia. Una máquina: Una combinación de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las fuerzas mecánicas de la naturaleza realizan trabajo, acompañado de un movimiento determinado. Jun-2004 Por: Ing. Jovanny Pacheco. M.Sc.

11 Por: Ing. Jovanny Pacheco. M.Sc. curso_mecanismos@yahoo.es
Movilidad Ecuación de Gruebbler Modificación de Kutzbach Jun-2004 Por: Ing. Jovanny Pacheco. M.Sc.

12 Por: Ing. Jovanny Pacheco. M.Sc. curso_mecanismos@yahoo.es
Jun-2004 Por: Ing. Jovanny Pacheco. M.Sc.