Universidad Nacional de Colombia Universidad Pedagógica Nacional 2006

Presentación del tema: "Universidad Nacional de Colombia Universidad Pedagógica Nacional 2006"— Transcripción de la presentación:

1 Universidad Nacional de Colombia Universidad Pedagógica Nacional 2006
CONTROL DE MOVIMIENTO PARA PRÓTESIS DE MANO PENTADIGITAL USANDO SEÑALES MIOELÉCTRICAS Y DE VOZ (SISTEMA MECANICO) Luis Carlos Sarmiento V Andrés Tovar Fernando J. Rodríguez Universidad Nacional de Colombia Universidad Pedagógica Nacional 2006

2 OBJETIVO GENERAL Evaluar entre las señales mioeléctricas y las señales de voz cual es el medio más apropiado, como señal de entrada, para controlar una mano protésica en una persona amputada de mano y muñeca.

3 MANO HUMANA . 42 GDL

4 PLANOS DE REFERENCIA PARA LA MANO
B-B´ PLANO SAGITAL A-A´ PLANO FRONTAL PLANO TRANSVERSAL (perpendicular a los anteriores)

5 Movimientos de la muñeca
Desviación radial (abducción de la muñeca) Desviación ulnar (aducción de la muñeca) radio 2 GDL 45 15

6 Movimientos de la muñeca
Flexión de la muñeca Extensión de la muñeca 2 GDL 85 85

7 Movimientos de la mano 30 8 GDL Aducción de los dedos
Abducción de los dedos 30 8 GDL

8 Articulaciones metacarpofalángicas
8 GDL Flexión aproximadamente 90 Índice = 90 y aumenta hasta el dedo 5

9 Articulaciones metacarpofalángicas
Activa 30-40 Pasiva Casi 90

10 Articulaciones interfalángicas proximales
8 GDL Flexión Sobrepasa los 90 Aumenta del dedo 2 al dedo 5 Alcanza 135 en el dedo meñique

11 Articulaciones interfalángicas distales
8 GDL Flexión. Es ligeramente menor a 90 Aumenta del dedo 2 al dedo 5 Alcanza 90 en el dedo meñique

12 Pulgar 6 GDL

13 Pulgar 60-70 50 Flexión metacarpofalángica
Extensión metacarpofalángica 60-70 50 (2 GDL)

14 Pulgar Aducción metacarpiana Abducción metacarpiana 80 80 (2 GDL)

15 Pulgar 90-120 pronación supinación (2 GDL)

16 La toma de fuerza La toma de precisión

17 Prensión de la mano

18 ESTUDIO BIOMECANICO DE LA MANO DURANTE EL AGARRE DE HERRAMIENTAS
ANTROPOMETRIA DE LA MANO ESTUDIO BIOMECANICO DE LA MANO DURANTE EL AGARRE DE HERRAMIENTAS Mosquera, Camelo. Guedez Victor.

19 PERSONA CON DISCAPACIDAD

20 PERSONA CON DISCAPACIDAD

21 MODELO 1

22 MODELO 2

23 MODELO 3

24 MODELO 4

25 Sistema mecánico 10 GDL

26 MODELO CINEMATICO

27 TAREAS DE PRENSIÓN

28 Tomar un objeto en forma de prensa bidigital por oposición terminal

29 Tomar un objeto en forma de prensa bidigital por oposición terminal

30 Tomar un objeto en forma de prensa bidigital por oposición subterminal.

31 Tomar un objeto en forma de prensa bidigital por oposición subterminal.

32 Tomar un objeto en forma de prensa bidigital por oposición subterminoterminal.

33 Tomar un objeto en forma de prensa bidigital por oposición subterminoterminal.

34 Tomar un objeto en forma de prensa tetradigital del pulpejo pulgar tridigital.

35 Tomar un objeto en forma de prensa tetradigital del pulpejo pulgar tridigital.

36 Tomar un objeto en forma de prensa palmar esférica pentadigital.

37 Tomar un objeto en forma de prensa palmar esférica pentadigital.

38 Tomar un objeto en forma de prensa palmar cilíndrica pentadigital.

39 Tomar un objeto en forma de prensa palmar cilíndrica pentadigital.

40 CONCLUSIONES El diseño de esta mano pentadigital permite realizar las tareas propuestas en los objetivos. Su peso es equiparable al de una mano humana de un adulto promedio. El tener un sistema con movimientos para la mano y la muñeca permite una mejor prensión de los objetos a manipular.

41 CONCLUSIONES El diseño propuesto con 10 GDL es adecuado para las tareas asignadas de prensión. La mano se diseñó antropométricamente para guardar una relación en cuanto a la forma y función de la mano humana.

42 GRACIAS