Brazo Robotico.

Presentación del tema: "Brazo Robotico."— Transcripción de la presentación:

1 Brazo Robotico

2 Bienvenidos al tutorial de armado de la estructura del brazo robótico
Antes de empezar vamos a hacer unas sugerencias y aclaraciones. Todo el tutorial esta explicado en lenguaje coloquial y no tan técnico ya que el objetivo es el correcto armado de la estructura y nos pareció esta la mejor manera. El corte laser es una tecnología de muchísima precisión, todas las piezas encastran a la perfección y no necesitan de el uso de demasiada fuerza para encastrar. Insistimos, todo el armado requiere maña, no fuerza. Por ultimo comentarles que la explicación de las imágenes están armadas desde nuestra propia experiencia en el armado del brazo robótico.

3 Tomar estas 2 piezas junto con los 4 tornillos mas largos y 4 tuercas
Tomar estas 2 piezas junto con los 4 tornillos mas largos y 4 tuercas. Les recomiendo ayudarse de la llave alem para liberar los agujeros del acrilico. Tomar estas 2 piezas junto con los 4 tornillos mas largos y 4 tuercas. Les recomiendo ayudarse de la llave alem para liberar los agujeros del acrilico.

4 Al colocar las tuercas no las ajusten
Al colocar las tuercas no las ajusten. Les recomiendo dejarlas como en la imagen. Al colocar las tuercas no las ajusten. Les recomiendo dejarlas como en la imagen.

5 Se coloca base cuadrada

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7 Ahora si ajustamos las tuercas

8 Ahora vamos a colocar el primer servo ayudándonos de la nueva pieza en la imagen y dos tornillos

9 Primero pasa el cable por la pieza.
Prestar mucha atencion que primero pasa el cable

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12 Tener en cuenta que el lado del eje del servo va colocado del lado interior de la estructura.

13 La parte del eje hacia el lado interior

14 Asi debe quedar. El tornillo no debe sobresalir.

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16 Ahora vamos a armar el lado izquierdo del brazo
Ahora vamos a armar el lado izquierdo del brazo. Vamos a necesitar las piezas de la imagen. Los tornillos son 1 de 5mm (hay uno solo), 2 de 8mm 2 de 10mm y el que esta arriba de la pieza blanca, viene con el servo.

17 Cuidado con esta pieza porque hay otra igual en distinto tamaño
Cuidado con esta pieza porque hay otra igual en distinto tamaño. Esta es la mas grande de las dos. Tener en cuenta el tamaño en relación a las demás piezas en esta imagen y la anterior.

18 Como en el paso que vimos recién se coloca el soporte al servo.

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26 Ojo! El brazo que tiene el agarre al servo va del lado de abajo con el encastre hacia haciel servo del lado de arriba. Ojo aca el brazo que tiene el agarre al servo va del lado de abajo con el encastre para el servo del lado de arriba.

27 Colocamos el bracito SIN ATORNILLARLO AL SERVO
Colocamos el bracito SIN ATORNILLARLO AL SERVO. Lo colocamos en cualquier posición y lo movemos CON MUCHO CUIDADO hasta que uno de los limites del servo quede en la posición de la imagen. Girando nuevamente con mucho cuidado POR EL LADO DE ARRIBA el bracito debe llegar a la posición que muestra la siguiente imagen. Luego de lograr lo descrito pueden asegurar el servo con el tornillo mas chiquito que viene en la bolsa del servo. Colocamos el bracito SIN ATORNILLARLO AL SERVO. Lo colocamos en cualquier posición y lo movemos CON MUCHO CUIDADO hasta que uno de los limites del servo quede en la posición de la imagen. Girando nuevamente con mucho cuidado POR EL LADO DE ARRIBA el bracito debe llegar a la posición que muestra la siguiente imagen. Luego de lograr lo descrito pueden asegurar el servo con el tornillo mas chiquito que viene en la bolsa del servo.

28 Luego colocalos los dos tornillos sobrantes con las dos tuercas sin ajustar como muestra la imagen.

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30 Tener cuidado con la orientación del servo respecto a la de la pieza.
Colocar el ervo en el soporte. OJO CON COMO VA EL SERVO RESPECTO DE LA BASE QUE SE VE EN LA IMAGEN

31 Agregamos el palito y los dos tornillos sobrantes con las dos tuercas sobrantes. Las dos tuercas deben quedar del mismo lado del eje del servo.

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35 Nuevamente vamos a repetir el proceso de calibracion del servo anterior. Lo ponemos en esta posicion con sumo cuidado y esta debe ser una de las posiciones limite. La otra poisicion limite, haciendo el movimiento por el lado de arriba debe quedar como la imagen a continuacion. Una vez calibrado ponemos el tornillo para fijar el brazito al servo. Nuevamente vamos a repetir el proceso de calibracion del servo anterior. Lo ponemos en esta posicion con sumo cuidado y esta debe ser una de las posiciones limite. La otra poisicion limite, haciendo el movimiento por el lado de arriba debe quedar como la imagen a continuacion. Una vez calibrado ponemos el tornillo para fijar el brazito al servo.

36 POSICION MAXIMA PARA EL SERVO

37 LA BASE

38 PIEZA EN L POR DELANTE DE LA PIEZA LARGA

39 Tener en cuenta que del lado izquierdo la mueca queda mas abajo que la del lado derecho y que las muecas del lado de adentro quedan mas del lado izquierdo que del derecho. Comparar también con en encastre blanco del servo Tener en cuenta que del lado izquierdo la mueca queda mas abajo que la del lado derecho y que las muecas del lado de adentro quedan mas del lado izquierdo que del derecho. Comparar también con el encastre blanco del servo

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41 Ahora uniremos las cuatro piezas de la imagen a continuación
Ahora uniremos las cuatro piezas de la imagen a continuación. Teniendo en cuenta que van a ir unidas a la pieza que se ve dos diapositivas mas adelante. Tengan en cuenta que las dos piezas que son similares de la diapositiva siguiente, tienen una parte central mas alineada a la izquierda. El encastre del lado de la izquierda va a ir unido a la pieza que esta en la imagen a continuación. Lo mismo con la pieza cuadrada, tiene una sola forma de encastrar contra la pieza de la imagen siguiente. Para guiarse en como debería quedar les recomiendo adelantar 3 diapositivas. Primero encastramos la pieza en L en la pieza cuadrada. Teniendo en cuenta la posición de la pieza cuadrada en esta imagen la parte del palito de la pieza en L debería quedar del lado de atrás de la pieza cuadrada y la parte mas baja del lado de adelante. Otra forma de entender como va es si tomamos que la pieza en L esta compuesta de un palito y otra pieza mas baja, el palito deberá quedar del lado izquierdo de la pieza cuadrada (teniendo en cuenta como esta puesta en la imagen) y la parte mas baja deberá quedar del lado derecho.

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43 Para encastrar esta pieza pueden optar por sacar las dos tuercas para que les sea mas sencillo.

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45 También para encastrar esta pieza pueden optar por sacar las dos tuercas. Luego de la misma manera que encastramos las piezas anteriores encastramos esta y la aseguramos con los tornillos. También para encastrar esta pieza pueden optar por sacar las dos tuercas. Luego de la misma manera que encastramos las piezas anteriores encastramos esta y la aseguramos con los tornillos.

46 Hasta ahora deberiamos tener armado algo asi.

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48 Ahora colocaremos la pieza de la imagen entre los dos palitos que nos quedaron paralelos. Tienen que colocar primero la pieza en el palito que no tiene servo. Y luego en el que si tiene servo. Ahora colocaremos la pieza de la imagen entre los dos palitos que nos quedaron paralelos. Tienen que colocar primero la pieza en el palito que no tiene servo. Y luego en el que si tiene servo.

49 Ahora aseguramos la pieza con los tornillos.

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52 Va del lado cuadrado por delante a la izquierda y por atrás a la derecha.
VA DEL LADO CUADRADO POR ADELANTE A LA IZQUIERDA POR ATRÁS A LA DERECHA

53 AHORA LA PARTE DEL BRAZO DEL LADO NO RECTANGULAR

54 Se coloca TRIANGULO, la parte inferior por delante como en la imagen y parte superior izquierda por detrás. Ademas se coloca el brazito de la imagen anterior entre la pieza triangular y el brazito de la base. Se coloca TRIANGULO, la parte inferior por delante como en la imagen y parte superior izquierda por detrás. Ademas se coloca el brazito de la imagen anterior entre la pieza triangular y el brazito de la base.

55 Debería quedar así.

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73 Se agrega mini brazo. La parte que agarra el servo

74 Aca hay que calibrar el servo

75 Entre el brazo superior y el agarre del servo va una arandela

76 Entre el bracito que agarra la garra de este lado también va una arandela de acrílico.

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78 Por ultimo encastramos la estructura al servo de la base atornillando ambos con los tornillos mas chicos que vienen con los servos. Por ultimo encastramos la estructura al servo de la base atornillando ambos con los tornillos mas chicos que vienen con los servos.

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80 Así nos debería haber quedado armado la estructura. Felicitaciones!

81 Ejemplos de Brazos Roboticos
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