Sistemas Sensoriales de un Robot Industrial Prof. J. Milland, BSEE, MEM/EM.

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1 Sistemas Sensoriales de un Robot Industrial Prof. J. Milland, BSEE, MEM/EM

2 Sensores Los sensores son dispositivos físicos que miden cantidades físicas, tales como distancia, luz, sonido, olor, temperatura, etc. El objetivo de los sensores es permitir que los robots puedan recibir y percibir información desde el mundo que los rodea. Su función es similar a la de nuestros sentidos, con el cual logramos luego de un proceso poder interactuar con nuestro medio, Desde los comienzos de la robótica, los robots han ido evolucionando en su nivel de complejidad, derivando de todo ello un proceso de clasificación de los mismos.

3 Sensores La clave de esta adaptación de los robots a un entorno y trabajos cambiantes la tiene la utilización de sensores en la estructura del robot y son precisamente todos estos sensores los que conforman el sistema sensorial del robot. La evolución de la robótica está sujeta al desarrollo de nuevos sensores capaces de medir magnitudes que hasta ahora no somos capaces de cuantificar, y en la mejora de los sensores, siendo estos cada vez más precisos en sus medidas. Por ello, la investigación en el campo del desarrollo de sensores, es de vital importancia en el mundo de la robótica.

4 Sensores Los puntos más importantes en los sensores son: Campo de vista Rango de operación Exactitud y resolución Velocidad de muestreo Requerimientos computacionales Potencia, peso y tamaño Robustez Sensibilidad

5 Clasificación de los Sensores Hay varios tipos de sensores: Presencia Inductores Capacitores Detector Efecto Hall Detector Óptico Detector Ultra Sonido Sensor de Posición Potenciómetro “Digital Coders” Velocidad Velocímetro

6 Clasificación de los Sensores Tacto Sensores de contacto Sensores de Potencia Proximidad Sistema Infrarrojo Sistema Acústico Sistema Electromagnético Sistema Fotométrico Detector de Corrientes Parasitas Termómetro Óptico Interruptor de Vacío

7 Clasificación de los Sensores Visión Cameras Sistema Digital Voz Microfonos

8 Sensores de Presencia Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de un radio de acción determinado. Esta detección puede hacerse con o sin contacto con el objeto. En el segundo caso se utilizan diferentes principios físicos para detectar la presencia, dando lugar a los diferentes tipos de sensores. En el caso de detección con contacto, se trata siempre de un interruptor, normalmente abierto o normalmente cerrado según interese.

9 Sensores de Presencia Los sensores de presencia se utilizan en robótica principalmente como auxiliares de los sensores de posición, para indicar los límites de las articulaciones y permitir localizar la posición de referencia de cero de éstos en el caso de que sean incrementales.

10 Sensores de Presencia Sensores Inductivos Los sensores basados en un cambio de inductancia debido a la presencia de un objeto metálico están entre los sensores de proximidad industriales de más frecuente uso. Sensores Capacitivos Los sensores capacitivos son potencialmente capaces (con diversos grados de sensibilidad) de detectar todos los materiales sólidos y líquidos. Como su nombre indica, estos sensores están basados en la detección de un cambio en la capacidad inducido por una superficie que se lleva cerca del elemento sensor.

11 Sensores de Presencia Sensores Inductivos

12 Sensores de Presencia Sensores Efecto Hall Se sirve del efecto Hall para la medición de campos magnéticos o corrientes o para la determinación de la posición. Si tanto la fuerza del campo magnético como la corriente son conocidos, entonces se puede usar el sensor Hall como detector de metales. Sensores Ópticos Los sensores de proximidad ópticos son similares a los sensores ultrasónicos en el sentido de que detectan la proximidad de un objeto por su influencia sobre una onda propagadora que se desplaza desde un transmisor hasta un receptor.

13 Sensores de Presencia Sensores de Ultrasonido Son detectores de proximidad que trabajan libres de roces mecánicos y que detectan objetos a distancias de hasta 8m. El sensor emite un sonido y mide el tiempo que la señal tarda en regresar. Estos reflejan en un objeto, el sensor recibe el eco producido y lo convierte en señales eléctricas, las cuales son elaboradas en el aparato de valoración. Estos sensores trabajan solamente en el aire, y pueden detectar objetos con diferentes formas, colores, superficies y de diferentes materiales. Los materiales pueden ser sólidos, líquidos o polvorientos, sin embargo han de ser deflectores de sonido. Los sensores trabajan según el tiempo de transcurso del eco, es decir, se valora la distancia temporal entre el impulso de emisión y el impulso del eco.

14 Sensores de Velocidad La captación de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento dinámico de los actuadores del robot. La información de la velocidad de movimiento de cada actuador se realimenta normalmente a un bucle de control analógico implementado en el propio accionador del elemento motor. No obstante, en las ocasiones en que el sistema de control del robot lo exija, la velocidad de giro de cada actuador es llevada hasta la unidad de control del robot.

15 Sensores de Tacto Sensores de Contacto Se emplean para detectar el final del recorrido o la posición límite de componentes mecánicos. Por ejemplo: saber cuando una puerta o una ventana que se abren automáticamente están ya completamente abiertas y por lo tanto el motor que las acciona debe pararse. Los principales son los llamados fines de carrera (o finales de carrera). Se trata de un interruptor que consta de una pequeña pieza móvil y de una pieza fija que se llama NA, normalmente abierto, o NC, normalmente cerrado.

16 Sensores de Proximidad Sensores de Infrarrojos Existen diodos capaces de emitir luz infrarroja y transistores sensibles a este tipo de ondas y que por lo tanto detectan las emisiones de los diodos. Esta es la base del funcionamiento de los mandos a distancia; el mando contiene diodos que emiten infrarrojos que son recibidos por los fototransistores del aparato. Los diodos de infrarrojos son a simple vista idénticos a los LED, como se puede apreciar en la imagen, y se representan de la misma manera, mientras que el símbolo de los fototransistores es semejante al de los transistores normales pero añadiendo las flechas que representan la luz que reciben. Recordemos que las flechas salen del elemento cuando éste emite luz o radiación infrarroja y entran en él cuando el elemento recibe dicha radiación.