Notas de Control Digital

Presentación del tema: "Notas de Control Digital"— Transcripción de la presentación:

1 Notas de Control Digital
1.- Introducción 2008 Control Digital

2 Control por Computador
Información general Orientación y objetivos Programa Exámenes Calificación 2008 Control Digital

3 Índice Introducción Modelado de sistemas muestreados. Transf. Z
Muestreo y Reconstrucción de Señales Análisis Temporal Ecuación Característica. Estabilidad Discretización de Reguladores continuos Método Directo de Diseño de Reguladores 2008 Control Digital

4 Objetivos Introducir las bases del modelado, análisis, proceso de señal, control, configuración y operación de procesos por medio de sistemas basados en computador 2008 Control Digital

5 Sala de Control Panel de Control Control por computador 2008
Control Digital

6 Control por computador
Regulador digital Actuador u(kT) 4-20 mA y(t) Ordenador D/A Proceso u(t) y(kT) A/D 4-20 mA Transmisor Las señales que recibe y procesa el compuatador son de naturaleza distinta: digitales y solo cambian en ciertos instantes de tiempo 2008 Control Digital

7 Control por Computador
D/A Proceso P A/D Las señales de planta van a armarios con convertidores A/D y D/A y son procesadas por uno o varios computadores en forma de tarjetas alojadas también en otros armarios de control 2008 Control Digital

8 Control por computador
Examen: Algunos parcialitos, Examen de Mitad de Cursada el Jueves 25 de Septiembre , 8:30 Hs Calificaciones: 0.45*P *P *Clases + 0.X *Monografía 2008 Control Digital

9 Señales t t w y(t) Proceso Ordenador D/A u(t) A/D t t
u(kT) u(t) t t w y(t) Proceso Ordenador D/A u(t) y(kT) A/D y(kT) T y(t) t t La información en el computador se actualiza cada T unidades de tiempo (periodo de muestreo) 2008 Control Digital

10 ZOH t t w y(t) Ordenador D/A Proceso u(t) w y(t) Ordenador ZOH Proceso
u(kT) u(t) t t w y(t) Ordenador D/A Proceso u(t) y(kT) w y(t) Ordenador ZOH Proceso u(kT) u(t) y(kT) ZOH Zero Order Hold mantenedor de orden cero 2008 Control Digital

11 Control digital En los sistemas discretos, todas las señales son secuencias de números; es decir, e{k}, que pueden cambiar los valores solamente en los instantes de muestreo, tk=kT ((k=0,1,2..) En el controlador digital, la secuencia de control uk = u(kT) se calcula normalmente por una ecuación de recurrencia ó ecuación en diferencias que usa los valores almacenados del control previo y muestras del sensor o error anteriores y actual Ejemplo: u(k) = -a1 u(k-1)-a2u(k-1)...-an(k-n)+b0e(k)+ b1e(k-1)+...+ bme(k-m) En el proceso las señales son continuas 2008 Control Digital

12 Ejemplo de PID digital 2008 Control Digital

13 Modelos de procesos muestreados
u(kT) u(t) t t w y(t) Ordenador D/A Proceso u(t) y(kT) A/D y(kT) T y(t) t t Necesidad de modelos que relacionen y(kT) e u(kT) 2008 Control Digital

14 Algunas consideraciones generales
2008 Control Digital

15 El computador como elemento de control
2008 Control Digital

16 2008 Control Digital

17 definiciones 2008 Control Digital