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2008Control Digital Notas de Control Digital 1.- Introducción.

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Presentación del tema: "2008Control Digital Notas de Control Digital 1.- Introducción."— Transcripción de la presentación:

1 2008Control Digital Notas de Control Digital 1.- Introducción

2 2008Control Digital Control por Computador Información general Orientación y objetivos Programa Exámenes Calificación

3 2008Control Digital Índice Introducción Modelado de sistemas muestreados. Transf. Z Muestreo y Reconstrucción de Señales Análisis Temporal Ecuación Característica. Estabilidad Discretización de Reguladores continuos Método Directo de Diseño de Reguladores

4 2008Control Digital Objetivos Introducir las bases del modelado, análisis, proceso de señal, control, configuración y operación de procesos por medio de sistemas basados en computador

5 2008Control Digital Sala de Control Panel de Control Control por computador

6 2008Control Digital Control por computador Proceso Transmisor u(t) y(t) 4-20 mA OrdenadorD/A A/D y(kT) u(kT) Regulador digital Actuador Las señales que recibe y procesa el compuatador son de naturaleza distinta: digitales y solo cambian en ciertos instantes de tiempo

7 2008Control Digital Control por Computador D/A A/D Proceso P Las señales de planta van a armarios con convertidores A/D y D/A y son procesadas por uno o varios computadores en forma de tarjetas alojadas también en otros armarios de control

8 2008Control Digital Control por computador Examen: –Algunos parcialitos, –Examen de Mitad de Cursada el Jueves 25 de Septiembre, 8:30 Hs –Calificaciones: 0.45*P *P *Clases + 0.X *Monografía

9 2008Control Digital Señales Proceso u(t) y(t) OrdenadorD/A A/D y(kT) u(kT) w t u(t) t y(kT) t y(t) t T La información en el computador se actualiza cada T unidades de tiempo (periodo de muestreo)

10 2008Control Digital ZOH Proceso u(t) y(t) OrdenadorD/A y(kT) u(kT) w t u(t) t ZOH Zero Order Hold mantenedor de orden cero Proceso u(t) y(t) OrdenadorZOH y(kT) w u(kT)

11 2008Control Digital Control digital En los sistemas discretos, todas las señales son secuencias de números; es decir, e{k}, que pueden cambiar los valores solamente en los instantes de muestreo, t k =kT ((k=0,1,2..) En el controlador digital, la secuencia de control u k = u(kT) se calcula normalmente por una ecuación de recurrencia ó ecuación en diferencias que usa los valores almacenados del control previo y muestras del sensor o error anteriores y actual Ejemplo: u(k) = -a 1 u(k-1)-a 2 u(k-1)...-a n (k-n)+b 0 e(k)+ b 1 e(k-1)+...+ b m e(k-m) En el proceso las señales son continuas

12 2008Control Digital Ejemplo de PID digital

13 2008Control Digital Modelos de procesos muestreados Proceso u(t) y(t) OrdenadorD/A A/D y(kT) u(kT) w t u(t) t y(kT) t y(t) t T Necesidad de modelos que relacionen y(kT) e u(kT)

14 2008Control Digital Algunas consideraciones generales

15 2008Control Digital El computador como elemento de control

16 2008Control Digital

17 2008Control Digital definiciones


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