EQUIPO 5 ROBOTICA Robot scara. 1/10.

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1 EQUIPO 5 ROBOTICA Robot scara. 1/10

2 Paso 1: Numerar los eslabones comenzando con 1 y acabando con n. Se numerara como eslabón 0 a la base fija del robot. ESLABON 2 ESLABON 3 ESLABON 1 ESLABON 0 2/10

3 Paso 2: Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad) y acabando en n. ARTICULACION 2 ARTICULACION 1 ARTICULACION 3 3/10

4 Colocar las Z en el sistema:
Y X Z Z1 Nota: Para estos pasos se utilizara un sistema dextrógiro Z2 Z0 Zn 4/10

5 Colocar las X en el sistema:
Z1 Z2 X1 Xn Z0 Zn X0 5/10

6 Colocar las Y en el sistema:
X2 Z1 Y2 Y1 Z2 X1 Xn Z0 Yn Zn Y0 X0 6/10

7 Tabla de DH: L2 E TETA D A ALFA E1 Ѳ1+90 L1V L1H E2 Ѳ2 L2 180 E3 L3 X2
E2 Ѳ2 L2 180 E3 L3 L2 X2 L1H Z1 Y2 Y1 Z2 L3 X1 Xn L1V Z0 Yn Zn Y0 X0 7/10

8 Tabla de DH: EJEMPLO 1 E TETA D A ALFA E1 0+90 5 E2 180 E3
E2 180 E3 CALCULAR LA POSICION DE LA HERRAMIENTA CON LOS VALORE QUE APARECEN EN LA TABLA. SOLUCION: LA HERRAMIENTA SE ENCUENTRA EN LA POSICION (0, 10, 0) 8/10

9 Tabla de DH: E TETA D A ALFA E1 5 E2 180 E3 EJEMPLO 2
5 E2 180 E3 EJEMPLO 2 CALCULAR LA POSICION DE LA HERRAMIENTA CON LOS VALORE QUE APARECEN EN LA TABLA. SOLUCION: LA HERRAMIENTA SE ENCUENTRA EN LA POSICION (10, 0, 0) 9/10

10 Tabla de DH: E TETA D A ALFA E1 5 E2 180 E3 10 EJEMPLO 3
5 E2 180 E3 10 EJEMPLO 3 CALCULAR LA POSICION DE LA HERRAMIENTA CON LOS VALORE QUE APARECEN EN LA TABLA. SOLUCION: LA HERRAMIENTA SE ENCUENTRA EN LA POSICION (0, 10, -5) 10/10