Notas de Control Digital 1.- Introducción 2008 Control Digital

Control por Computador Información general Orientación y objetivos Programa Exámenes Calificación 2008 Control Digital

Índice Introducción Revisión de Control Continuo Modelado de sistemas muestreados. Transf. Z Muestreo y Reconstrucción de Señales Análisis Temporal Ecuación Característica. Estabilidad Discretización de Reguladores continuos Método Directo de Diseño de Reguladores 2008 Control Digital

Objetivos Introducir las bases del modelado, análisis, proceso de señal, control, configuración y operación de procesos por medio de sistemas basados en computador 2008 Control Digital

Sala de Control Panel de Control Control por computador 2008 Control Digital

Control por computador Regulador digital Actuador u(kT)‏ 4-20 mA y(t)‏ computador D/A Proceso u(t)‏ y(kT)‏ A/D 4-20 mA Transmisor Las señales que recibe y procesa el computador son de naturaleza distinta: digitales y solo cambian en ciertos instantes de tiempo 2008 Control Digital

Control por Computador D/A Proceso P A/D Las señales de planta van a armarios con convertidores A/D y D/A y son procesadas por uno o varios computadores en forma de tarjetas alojadas también en otros armarios de control 2008 Control Digital

Señales t t w y(t)‏ Proceso Computador D/A u(t)‏ A/D t t u(kT)‏ u(t)‏ t t w y(t)‏ Proceso Computador D/A u(t)‏ y(kT)‏ A/D y(kT)‏ T y(t)‏ t t La información en el computador se actualiza cada T unidades de tiempo (periodo de muestreo)‏ 2008 Control Digital

ZOH t t w y(t)‏ Computador D/A Proceso u(t)‏ w y(t)‏ Computador ZOH u(kT)‏ u(t)‏ t t w y(t)‏ Computador D/A Proceso u(t)‏ y(kT)‏ w y(t)‏ Computador ZOH Proceso u(kT)‏ u(t)‏ y(kT)‏ ZOH Zero Order Hold mantenedor de orden cero 2008 Control Digital

Control digital En los sistemas discretos, todas las señales son secuencias de números; es decir, e{k}, que pueden cambiar los valores solamente en los instantes de muestreo, tk=kT ((k=0,1,2..)‏ En el controlador digital, la secuencia de control uk = u(kT)‏ se calcula normalmente por una ecuación de recurrencia o ecuación en diferencias que usa los valores almacenados del control previo y muestras del sensor o error anteriores y actual Ejemplo: u(k) = -a1 u(k-1)-a2u(k-1)...-an(k-n)+b0e(k)+ b1e(k-1)+...+ bme(k-m)‏ En el proceso las señales son continuas 2008 Control Digital

Ejemplo de PID digital 2008 Control Digital

Modelos de procesos muestreados u(kT)‏ u(t)‏ t t w y(t)‏ u(t)‏ computador D/A Proceso y(kT)‏ A/D y(kT)‏ T y(t)‏ t t Necesidad de modelos que relacionen y(kT) e u(kT)‏ 2008 Control Digital

El computador como elemento de control 2008 Control Digital

2008 Control Digital