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Publicada porMaría del Carmen Belmonte Ramírez Modificado hace 8 años
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Transformada Z Dada la secuencia discreta f(0), f(1), f(2), ….f(k),… se define su transformada Z mediante: f(k) T t Donde z es una variable compleja Juega en los sistemas discretos un papel equivalente al que la transformadas de Laplace juega en los continuos Se suponen condiciones iniciales nulas
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Ejemplos Impulso unitario Escalón unitario Exponencial decreciente
1 T u(kT) Escalón unitario 1 T T Exponencial decreciente e-akT 1 T Funciones racionales de z
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Tabla de transformadas Z
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Propiedades de F(z) (1) Linealidad Retardos
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Propiedades de F(z) (2) Valor inicial
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Propiedades de F(z) (3) Valor final Transformada Z inversa
Supuesta estable Valor final Transformada Z inversa Donde el camino cerrado encierra las singularidades de F(z)
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Propiedades de F(z) (4) Convolución
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Función de transferencia pulsada en z
u(k) y(kT) t T T ZOH+Proceso T u(k) T y(k) Transformada de la convolución H(z) transformada Z de h(kT)
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Transformada s de un ZOH
y(t) 1 ZOH 1 T T Respuesta impulso del ZOH u(t) 1 La función de transferencia es la transformada de la respuesta impulsional T u(t-T) 1 T y(t) 1 T
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Como calcular H(z) u(k) y(kT) t T ZOH G(s) T T u(k) T y(k)
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Tabla de transformadas Z
G(s)/s Z[G(s)/s]
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Tabla de transformadas Z
Z[G(s)/s] G(s)/s
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Tabla de transformadas Z
G(s)/s Z[G(s)/s]
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Ejemplo: depósito q h F u T = 0.5 Polo = Autovalor = 0.535
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Ejemplo: Motor (k) Encoder Polos: 1 , 0.6 V(k) T=0.1 ZOH L R V I
Ampl I Encoder (k) Polos: 1 , 0.6
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