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“PROGRAMACIÓN DEL ROBOT MINDSTORMS” How often will you get a youth to say that?! SIMPLES PROGRAMAS

Construir Primer Robot MINDSTORMS Programación Lógica de Programación Introducción al NXT-G Motores Sensores Operadores de Flujo Programa 1: “Movimientos”

START HERE Construir Primer Robot MINDSTORMS LEGO ® MINDSTORMS – User Guide – Página 8

Programación Es darle una serie de instrucciones lógicas a un procesador, que las ejecutará tal y cual se las dieron. En mecatrónica (robótica) debemos tener en cuenta las limitaciones, tanto mecánicas como lógicas, de nuestros robots.

LÓGICA DE PROGRAMACIÓN IDEA Algorítmo NXT-G _ + 010010101110100101110100 011101001010101101010101 101010011011101001011011 101001101011011101010110 101001011101001010110100 110101110001011001010111 M(A,B) ↑ M(A,B) ■ M(B) ↑

+ Esp. M(A,B) ↑ 5seg. M(B) ■ Esp. 5seg. M(A,B) ↓ M(A,B) ■ Esp. Esp. Avanzar (una distancia considerable). Detenerse durante 3 segundos. Girar en círculos durante 5 segundos. Avanzar en reversa (una distancia considerable). Detenerse completamente. + Esp. 5seg. M(A,B) ↑ M(B) ■ Esp. 5seg. M(A,B) ↓ M(A,B) ■ Esp. 5seg. Esp. 3seg. M(A,B) ■ M(B) ↑

Introducción al NXT-G NXT-Graphical program.

Introducción al NXT-G

Introducción al NXT-G

Introducción al NXT-G Paleta común: Contiene los bloques de programación más comúnmente usados Paleta completa: Contiene toda la variedad de bloques de programación Custom palette: Contiene los bloques descargados y los que hace uno mismo

Introducción al NXT-G

Introducción al NXT-G Panel de configuración: Aquí es donde se configuran los bloques de programación con sus diferentes opciones

Introducción al NXT-G El Controlador: El controlador te permite descargar un programa (o parte de él) desde tu computador a tu NXT Brick. Además te permite cambiar las configuraciones de tu NXT Brick .

Controlar la potencia usada Sensor de rotación incluido SERVOMOTORES Ir hacia delante Ir hacia atrás Controlar la potencia usada Sensor de rotación incluido

Puertos que serán controlados. Muestra la dirección del robot Puertos que serán controlados. Muestra la dirección del robot. Muestra el nivel de potencia usado. Muestra la duración del bloque de programación. Hubs de datos del bloque de programación. Selecciona los motores a usar. Si se seleccionan 2 motores, éstos irán sincronizados. Selecciona si ir hacia delante, atrás o detenerse. (Sólo si hay 2 motores seleccionados) Selecciona la dirección que tomarán conjuntamente. Selecciona la potencia inyectada a los motores (de 0% a 100%). Selecciona la duración del movimiento. Puede ser en segundos, grados, vueltas o ilimitada. Selecciona la siguiente acción a realizar. Si detenerse completamente o mantener la inercia. Muestra la rotación hecha por los motores, en grados. (El NXT debe estar conectado al PC).

Da al robot el sentido del tacto. Si está presionado Si está suelto Si está ligeramente presionado.

Es uno de los sensores que dará al robot sentido de la vista. Nivel de luminosidad en %.

Es el otro de los sensores que dará vista al robot. Distancia en cm. o pulg. Distancias desde 0 a 255 cm. Precisión de +/- 3 cm.

Da al robot el sentido del oído. Nivel de dB (todo sonido). Nivel de dBA (oído humano). Datos en %. 0-5% Habitación silenciosa. 5-10% Alguien hablando lejos. 10-30% Conversación normal, música moderada, 30-100% Gente gritando, música a alto volumen.

OPERADORES DE FLUJO Sirven para cambiar la linealidad de los programas Nos permiten explotar la capacidad de procesamiento del robot Funcionan con Lógica matemática (Booleana) Permiten que el robot “TOME DEDICIONES”

Operador Si condicional (If) Programa Ejemplo de uso: San Juan tiene mar? 30>34 Está el sensor de tacto presionado? Condición

Bucle (Loop) Ejemplo de uso: Mientras sea de noche, no camines solo. Programa Ejemplo de uso: Mientras sea de noche, no camines solo. Mientras el sensor de tacto no esté presionado, avanza. Condición F V Programa

Esperar por (Wait for) Ejemplo de uso: Caminar hasta llegar a destino Programa Ejemplo de uso: Caminar hasta llegar a destino Avanzar hasta que el sensor de tacto esté presionado. Condición V F

Bloque de Sonido

Bloque de Pantalla

Actividad 11 “Programando el NXT-G”

Programa 1 Moverse hacia adelante por 10 seg. a 70% de potencia. Al ser ejecutado, el robot debe hacer lo que sigue: Moverse hacia adelante por 10 seg. a 70% de potencia. Decir “Good Job” Moverse hacia atrás por 10 seg. a 50% de potencia. Esperar 5 seg. Girar en hacia la izquierda durante 10 segundos. Detenerse completamente.

Programa 1 Descargar el programa al Brick NXT Ejecutarlo

Actividad 12 Desafios

Referencias NXT programs.com: a free web resource for building and programming http://www.nxtprograms.com/ The NXT STEP - Lego Mindstorms NXT Blog http://www.thenxtstep.blogspot.com/

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