Raúl Heiras Andazola Edgar A. Robles Reyes Luis Alonso Ramos Fdez Diseño de Robots Dr. Carlos F. Pfeiffer Octubre 22, 2003

Introducción RoboRubiK es un robot que por visión resuelve un cubo de Rubik Hemos tenido avances en:  Diseño y manipulación del hardware  Dos áreas principales del software

Cuerpo de RoboRubiK Contará con 6 motores Tres actuadores (pinzas) Alimentación (para los motores y circuitería) Microcontrolador Conexión a computadora (interfaz)

Cuerpo de RoboRubiK Cada actuador contará con dos motores  Abrir y cerrar la pinza  Girar el cubo Los motores estarán fijos, dependiendo del actuador será la orientación y posición que tenga el motor.

Hardware Seis motores de pasos  se esta considerando usar un driver para controlar estos motores, el Un sistema mínimo para el control de los motores Circuitería adicional para alimentar a los motores

Motores

Actuadores Se necesitan 3, como se menciono antes Cada actuador necesita dos motores:  Uno para rotación  Otro para girar la pinza (y el cubo) Imagen de juguete que necesitamos para hacer los actuadores.

Funcionamiento El motor número uno, es el que le va a dar el movimiento de rotación a el actuador El motor numero dos, es el que se encarga de jalar los “hilos” con los que abre y cierra el actuador. Controlando independientemente cada motor podemos hacer estos movimientos sin ningún problema 2 1

Diagrama La línea roja es manipulada por el brazo izquierdo, el cual le da el giro respecto a las demás caras. El brazo derecho que gira todo el cubo respecto al eje horizontal. El brazo de abajo se encarga de dar rotaciones sobre el eje vertical, y así se obtienen todos los movimientos que se puedan llegar a necesitar.

Avances en el Hardware Diseño básico de la estructura del robot Control de motores a través de sistema mínimo con microcontrolador 8051  Recibe comandos por puerto serial  Manejador hecho por medio de transistores para aumentar la corriente

Hardware Pendiente Conseguir los actuadores (pinzas) Armar estructura del robot Colocar la cámara

Software Tres partes principales  Motor de visión  Interfaz con el robot  Solución del cubo Aplicación integradora para estas tres partes

Avances en el Software Se encontraron diversos algoritmos en Internet  Algoritmos bastante complejos  Uno (en C++) genera una secuencia de resultados corta, y con poco trabajo puede llamarse desde Visual Basic  Requiere como entradas: Los nueve colores de los cuadritos de una cara Qué color esta detrás de cual al estar solucionado

Avances en el Software Interfaz con el robot  Se desarrolló una aplicación mínima que manda comandos por el puerto serial al sistema mínimo Visión  Se tuvo problemas al instalar el SDK por un archivo que quedaba sin registrar Se registró manualmente (regsvr32 vportal2.dll)

Software Pendiente Visión  Capturar imagen (ya se puede obtener)  Identificar los colores Aplicación completa que integre todas las partes  Capture la imagen e identifique los colores  Genere el algoritmo de solución en base a esos colores  Mande las señales de movimiento al robot

Problemas Motores llegaron la semana pasada  Se tardaron 4 semanas, tiempo de entrega supuestamente un día  1er intento: Orden perdida (y obviamente se nos cobró)  2do intento: enviados con dirección equivocada La cámara sufrió un “accidente” y se tuvo que reemplazar Problemas de instalación del kit de desarrollo de Logitech

Conclusiones Se han presentado problemas no previstos que nos han retrasado Poco a poco hemos salido adelante  Queda mucho camino por recorrer Si desean seguir informados, visitar: