Diseño de control de velocidad de un servomecanismo Autor: Pedro Blanquer Jaraiz Directores de proyecto: Ramón Rodríguez Pecharromán Juan Luis Zamora Macho

Índice de la presentación: Introducción Objetivos del proyecto Modelado del servomecanismo de velocidad Diseño del control del servomecanismo de velocidad Implantación de los controles diseñados

(Únicamente se controla la velocidad) Servo Encoder incremental Encoder absoluto Dinamo Motor Reductora (Únicamente se controla la velocidad)

Control Gain-Scheduling Descripción: Aplicar una misma topología para todos los puntos de operación Cambiar los parámetros del control según el punto de funcionamiento Ventajas: Tener un control óptimo para cada P.O. Tratar las no linealidades Problemas Obtención del modelo Transición de los controles

Resumen del modelado Sistema no lineal: P. O. Velocidad P. O. Par Sentido de aceleración Subida Bajada A alta velocidad se observa bastante ruido Tabla de parámetros

Controles diseñados Control Gain-Scheduling Control proporcional Control proporcional-Integral Características de los controles Variables de auxiliares P. O. Velocidad P. O. Par resistente Sentido de aceleración

Control proporcional Control diseñado por programación de ganancia Margen de fase de 55º

Comparación de controles proporcionales Simulaciones realizadas: Control Gain-Scheduling Controles fijos Kmax=15 Kmed=10 Kmin=6

Comparación de controles proporcionales 0% de velocidad

Comparación de controles proporcionales 50% de velocidad

Comparación de controles proporcionales 100% de velocidad

Control Proporcional-Integral Diseñado mediante el método PP (Pecharromán-Pagola) Desarrollado en la tesis de Ramón Rodríguez Pecharromán Control Óptimo Topología

Problemas del Control Problemas causados por el cambio de los parámetros Lazo con realimentación positiva Saltos en el mando integral Efecto: Inestabilidad en el sistema

Resolución del problema Añadir un offset a la integral K b Ti Tomar las variables auxiliares de la referencia Interpolar los parámetros de control

Introducción Objetivos del proyecto Modelado del servomecanismo de velocidad Diseño del control del servomecanismo de velocidad Implantación de los controles diseñados

Implantación del C. proporcional Pequeños ajustes en el parámetro del control Toma de las variables de control desde la referencia

Ensayos C. Proporcional Ensayo C. proporcional

Ensayos C. Proporcional 0% Velocidad

Ensayos C. Proporcional 50% Velocidad

Ensayos C. Proporcional 100% Velocidad

Implantación del control PI Cambiar los parámetros del control En el escalón de subida En el escalón de bajada Problemas de estabilidad Sistema antiwindup

Ensayos control PI