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Sistemas de control TI-2233
Miguel Rodríguez 15ª clase
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Controladores clásicos
Control de dos posiciones Control proporcional Control integral Control derivativo
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Controladores PID en tiempo continuo
donde: : Es la señal de referencia o punto de ajuste (Set Point) : Es la señal de error : Es la señal de salida del controlador : Es la señal de perturbación : Es la señal o variable de control (variable manipulada) : Es la señal de salida (variable controlada)
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Estructuras del controlador PID
Ideal Clásica Parámetros independientes Industrial
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Estructuras del controlador PID
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Estructuras del controlador PID
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Estructuras del controlador PID
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Estructuras del controlador PID
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Estructuras del controlador PID
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Estructuras del controlador PID
Gp(s) Gc1(s) Gc2(s) R(s) E(s) Y(s) M(s) D(s) - +
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Estructuras del controlador PID
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Estructuras del controlador PID
D(s) E(s) R(s) M(s) Y(s) + Gc1(s) + Gp(s) - - Gc2(s)
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Métodos de sintonización
Método de oscilaciones sostenidas Método de oscilaciones amortiguadas Método de la curva de reacción Ziegler-Nichols Cohen-Coon Criterios de desempeño
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Métodos de sintonización
Método de oscilaciones sostenidas (Ziegler-Nichols 1942) El sistema (proceso) se realimenta con un controlador proporcional, de acuerdo a la topología que se presenta:
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Métodos de sintonización
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Métodos de sintonización
La formula de sintonización se encuentra dada en la siguiente tabla: Tipo de controlador Kc Ti Td P Ku/2 - PI Ku/2.2 Tu/1.2 PID Ku/1.7 Tu/2 Tu/8
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Métodos de sintonización
Método de oscilaciones amortiguadas (Harriot 1957) Este método consiste en realimentar el sistema (proceso) a controlar con un controlador proporcional, empleando la configuración que se muestra en la figura::
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Métodos de sintonización
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Métodos de sintonización
La formula de sintonización se encuentra dada en la siguiente tabla: Tipo de controlador Kc Ti Td P Ko - PI To PID To/1.5 T0/6
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Métodos de sintonización
Método de la curva de reacción (Ziegler-Nichols 1942)
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Métodos de sintonización
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Métodos de sintonización
Método de la curva de reacción (Cohen-Coon 1950)
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Métodos de sintonización
m es la amplitud de la señal de entrada del escalón, normalmente 1.
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Métodos de sintonización
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Métodos de sintonización
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Métodos de sintonización basados en criterios de desempeño
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Métodos de sintonización basados en criterios de desempeño
Caracterización del proceso
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Métodos de sintonización basados en criterios de desempeño
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Métodos de sintonización basados en criterios de desempeño
La respuesta escalón del sistema se presenta en la siguiente figura: m es la amplitud de la señal de entrada del escalón, normalmente 1.
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Métodos de sintonización basados en criterios de desempeño
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Métodos de sintonización basados en criterios de desempeño
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Métodos de sintonización basados en criterios de desempeño
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Métodos de sintonización basados en criterios de desempeño
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Métodos de sintonización basados en criterios de desempeño
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