IAR234 Robótica Fusión de Datos

Contenidos Sensores de distancia, infrarrojos, ópticos, táctiles, etc. Descriptores estáticos y dinámicos. Cámaras CCD y CID. Cámaras matriciales. Visión artificial. Visión estéreo: correspondencia estereoscópica, restricciones y técnicas de correspondencia. Fusión sensorial: tipos de fusión, almacenamiento de la información y procesamiento. Ejemplos prácticos.

Fusión (sinergia) de múltiples sensores Las ventajas de la multi-integración y fusión en la operación de sistemas y máquinas inteligentes puede comprenderse mejor a partir de cuatro aspectos principales: Redundancia, Complementación, Línea de tiempo y Costo de la información. Primavera-2008 Dr. Juan José Aranda Aboy

Información redundante Suministrada por un grupo de sensores un único sensor a lo largo del tiempo cada uno con diferente grado de fidelidad, de acuerdo con lo que percibe cada sensor. La integración reduce el grado de incertidumbre, por lo que incrementa la precisión con la que el sistema percibe las características de su entorno. Primavera-2008 Dr. Juan José Aranda Aboy

Dr. Juan José Aranda Aboy Complementación Permite que la información sea percibida como no sería posible con la capturada por un único sensor ó por un conjunto de sensores operando independientemente. Los rasgos percibidos se consideran dimensiones en un espacio de características. Primavera-2008 Dr. Juan José Aranda Aboy

Dr. Juan José Aranda Aboy Información temporal Se obtiene mayor información por unidad de tiempo que la percibida con un solo sensor. Primavera-2008 Dr. Juan José Aranda Aboy

Costo de la información La información es obtenida a un costo que es comparativamente menor al que demandaría obtener dicha información empleando un único sensor, debido a que cada uno complementa la información que entregan los demás. Primavera-2008 Dr. Juan José Aranda Aboy

Dr. Juan José Aranda Aboy Problemas Error en: Proceso de integración y fusión Información que entregan los sensores Operación del sistema Primavera-2008 Dr. Juan José Aranda Aboy

Funciones básicas de integración Modelo del mundo Procesamiento de sensado Fusión a nivel: Simbólico Características Modelo Señal Operación independiente Guiado ó seguimiento de pistas Selección y registro de sensores Modelo del sensor Controlador del sistema Controlador de sensores Primavera-2008 Dr. Juan José Aranda Aboy

Referencias en Internet Sensor fusion Fusion Server Data Fusion Techniques  Multisensor Data and Information Processing (Special Issue, August 2005) Primavera-2008 Dr. Juan José Aranda Aboy

Dr. Juan José Aranda Aboy Bibliografía Angulo,J-M. y Avilés,R. “Curso de Robótica” Ed Paraninfo. Fu,K.S.; Gonzalez,R.C. y Lee,C.S.G. “Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence” Ed Mc Graw Hill. Barrientos, Balaguer .C. “Fundamentos de Robótica” Ed Mc Graw Hill Abidi,M.A. y Gonzalez,R.C. “Data Fusion in Robotics and Machine Intelligence” Ed Academic Press. Haralick,R.M. y Shapiro,L.G. “Computer and Robot Vision” Ed Addison-Wesley Ogata. K. “Ingeniería de Control Moderno” Ed Prentice Hall. Primavera-2008 Dr. Juan José Aranda Aboy