PRÁCTICA DE LABORATORIO DE SISTEMAS DIGITALES Microbot TRITT PRÁCTICA DE LABORATORIO DE SISTEMAS DIGITALES
Autores: Iván Díaz Chacón José Jaime Ariza Luís Zavargo Peche
Funcionalidad: Desarrollar un sistema autómata que sea capaz de recorrer un entorno desconocido hasta encontrar una mancha negra.
Suplementos al original: Estructuras Lego Technics Bumpers Sensores infrarrojos Zumbador Antenas Lego
Sensores Bumpers: Delanteros Detecta paredes y obstáculos frontales. Trasero Detecta obstáculos traseros durante la marcha atrás.
Sensores Infrarrojos: Delanteros Apuntan al suelo para buscar la mancha. Izquierdo Apuntan a la rueda para contar las vueltas.
Salidas Zumbador y LED rojo: Entran en funcionamiento cuando se ha encontrado la mancha.
Uso de puertos Puerto A: Sensores infrarrojos. Puerto E: Bumpers. Puerto B: Zumbador.
Comportamiento
Comportamiento Si, durante MARCHA ATRÁS se toca el bumper trasero, se aborta la maniobra. SI, al llegar a MARCHA ATRÁS no se avanzó lo suficiente, el giro será mayor.
Solución de problemas Se atrancaba en los rincones, se solucionó haciendo un giro cada vez mayor. Durante las maniobras no se detectaba la mancha, se optó por detectar por interrupciones.
Problemas existentes Si choca contra una esquina con el centro del frontal no se detecta el choque ya que no se activa ningún bumper. Posible solución: acercar más los bumpers entre sí.
Pruebas realizadas Tardó 1’ 40’’ Tardó 1’ 14’’ Tardó 2’ 24’’
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