DETERMINACION DE PARAMETROS PARA EL ROBOT MANIPULADOR ESFERICO APLICANDO EL ALGORITMO DE DENAVIT-HARTENBERG Equipo: Isaac Asimov Profesor: Dr. Garrido Natarén José Antonio Quijano Mahé Ana Lilia GRUPO: 9F1A Saldaña García Ismael Silva Romero Erwin Omar Toto Vázquez Jonatan Vicencio Tiburcio Moisés de Jesús
2 3 4 5 1
q2 2 3 q4 d3 4 5 q5 1 q1
q2 2 3 q4 d3 4 5 1 q5 q1
q2 2 z1 z2 3 q4 d3 4 z3 5 1 q5 z0 q1 z4
q2 2 z1 z2 3 q4 d3 4 z3 5 1 q5 z0 q1 Y0 X0 z4
q2 2 z1 z2 3 q4 d3 4 z3 5 1 q5 z0 q1 Y0 X0 z4
q2 2 z1 z2 3 q4 d3 4 z3 5 1 q5 z0 q1 Y0 X0 z4
q2 2 z1 z2 3 q4 d3 4 z3 5 1 q5 z0 q1 Y0 X0 z4
q2 2 z1 z2 3 q4 d3 4 z3 5 1 q5 z5 z0 q1 Y0 X0 z4
q2 2 z1 z2 3 q4 d3 4 z3 5 1 q5 z5 z0 q1 Y0 X0 z4
q2 2 z1 z2 3 q4 d3 4 z3 5 1 q5 z5 z0 q1 Y0 X0 z4
q2 2 z1 z2 3 q4 d3 4 z3 5 1 q5 z5 z0 q1 Y0 X0 z4
q2 2 z1 z2 3 q4 d3 4 z3 5 1 q5 z5 z0 q1 Y0 X0 z4
q2 2 z1 z2 3 q4 d3 4 z3 5 1 q5 z5 z0 q1 Y0 X0 z4
q2 2 z1 z2 3 q4 d3 4 z3 5 1 q5 z5 z0 q1 Y0 X0 z4
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