2. Programación de Robots

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Transcripción de la presentación:

2. Programación de Robots 2.1.a Programación No Textual

Programación de Robots La programación de un robot se puede definir como el proceso mediante el cual se le indica a éste la secuencia de acciones que deberá llevar a cabo durante la realización de su tarea. Esta programación puede hacerse desde: Una unidad propia incorporada en el robot para tal efecto. Una estación remota, intercomunicando el robot o robots con un grupo de computadoras.

Programación de Robots Durante la ejecución de un programa se interacciona con los siguientes elementos: Memoria del sistema. Sistema de control cinemático y dinámico. Entradas y salidas del sistema.

Métodos de Programación de Robots Existen diversos criterios para realizar una clasificación de los métodos de programación de robots. Algunas clasificaciones atienden a la potencia del método, mientras que otras hacen referencia al sistema empleado para indicar la secuencia de acciones a realizar.

Métodos de Programación de Robots Dos aspectos básicos de la programación son: La forma en que se le suministra la información al robot, con el robot en funcionamiento (programación ON-LINE) o no (programación OFF-LINE). La clase de información que se debe suministrar, textual o no textual. Las características de cada procedimiento de programación serán más o menos ventajosas según la aplicación que se destine el robot.

Métodos de Programación de Robots No Textual Por Hardware * Programa cableado * Programa definido mecánicamente Por Enseñanza * En línea (Modo pasivo o Modo activo) * Fuera de línea Textual Explícita * Nivel robot * Nivel objeto Implícita * Nivel objeto * Nivel tarea * Nivel objetivo

2.1.a Programación No Textual También es conocida como programación gestual o directa. Consiste en guiar al robot directamente; trazando el camino y las acciones a desarrollar en la tarea de la aplicación, para que más tarde el sistema repita estos movimientos. El software actúa como intérprete, por lo que los operadores no necesitan conocer un lenguaje de programación.

2.1.a Programación No Textual La programación no textual puede ser de dos tipos: Programación por aprendizaje directo, en que los movimientos se realizan directamente sobre una muñeca del brazo o sobre un brazo maestro. Programación mediante un dispositivo de enseñanza (como un joystick), a través del cual se determinan las acciones, movimientos y velocidad del robot.