Trayectoria sobre un sólido TAREA FINAL Trayectoria sobre un sólido Randy Roman Randy Roman

Importar la superficie del solido para trabajar sobre ella. [Params/ Geometry / Surface] Randy Roman

[Set one surface] seleccionar la superficie del solido desde el programa Rhinoceros Randy Roman

[Surface / Util / Divide Surface] La superficie es reconocida y ya se Para fresar se deben asignar puntos sobre el área, por lo que se agrega un divisor de superficie [Surface / Util / Divide Surface] La superficie es reconocida y ya se puede trabajar con ella Randy Roman

Para crear la relación entre diámetro de la herramienta y la distancia entre las divisiones Se necesita generar una operación matemática [Maths / Operators / Integer División ] Randy Roman

La distancia del stock será el valor a dividir por el diámetro de la herramienta de 6[mm] A 12[mm] Distancia 300 [mm] Randy Roman

En B se agrega un slider que representa el diámetro de la herramienta 6-12 Randy Roman

[Vector / Plane / Adjust Plane] Los planos que se generan al dividir la superficie necesitan ser orientados de forma perpendicular para que la herramienta apunte al plano Randy Roman

[KUKAIPrc / 01ICore / Linear Movement] El siguiente paso es elegir el tipo de movimiento de la kuka en este caso se decide un movimiento lineal [KUKAIPrc / 01ICore / Linear Movement] Randy Roman

El componente LIN MOVE se conecta con la salida P del componente Padjust Randy Roman

Se procese a seleccionar la herramienta para el robot en este caso es Kress 1050 Spindle [KUKAIPrc / 04IVirtual Tools / Kress 1050 Spindle ] Randy Roman

[KUKAIPrc / 03IVirtual Robot / KUKA AGILUS KR6 R900] Se selecciona el robot [KUKAIPrc / 03IVirtual Robot / KUKA AGILUS KR6 R900] La entrada DIAMETER es conectada al slider anteriormente explicado Randy Roman

[KUKAIPrc / 01ICore / KUKAIprc Core] Para poder conectar el ROBOT herramienta y comando de movimiento se necesita el componente KUKAIprc Core [KUKAIPrc / 01ICore / KUKAIprc Core] Randy Roman

Los componentes se conectan a sus respectivos Enlaces COMAND –COMAND Se agrega un slider para controlar el avance del proceso y generar una simulación Los componentes se conectan a sus respectivos Enlaces COMAND –COMAND TOOL –DEFAULT TOOL AGILUS R900 – ROBOT Randy Roman

Se pueden visualizar las trayectorias de la herramienta orientadas perpendicularmente a la superficie. Randy Roman

Para evitar colisiones se revisa el trayecto del Robot y se modifica la posición de la base en caso de ser necesario Eje X =500 Eje Y =0 Eje Z =400 Randy Roman

https://drive. google. com/file/d/0B_PvB7MVbx_OY3FLa2NJM0lYMGM/view https://drive.google.com/file/d/0B_PvB7MVbx_OY3FLa2NJM0lYMGM/view?pref=2&pli=1 Randy Roman