CONSTITUCIÓN ELEMENTAL SISTEMA DE ACCIONAMIENTO U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones CONSTITUCIÓN ELEMENTAL DE UN ROBOT SISTEMA DE CONTROL ESTRUCTURA MECÁNICA TRANSMISIONES ELEMENTOS TERMINALES SISTEMA DE ACCIONAMIENTO SISTEMA SENSORIAL

U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones

MOVIMIENTO U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones ACTUADORES TRANSMISIONES MOVIMIENTO ARTICULACIONES

1.3 Transmisiones y Reducciones U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones MOVIMIENTO DE LOS EXTREMOS ACELERACIONES ELEVADAS REDUCCIÓN AL MAXIMO DE SU MOMENTO DE INERCIA 1 DISTANCIAS QUE EXISTEN ENTRE LAS MASAS Y EL ACTUADOR. PARES ESTÁTICOS 2 VENCER LOS ACTUADORES

A TRAVÉS PESO U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones TRASLACION DEL MOVIMIENTO SISTEMAS DE TRANSMISION UBICACIÓN ACTUADORES A TRAVÉS BASE DEL ROBOT

OTRO USO U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones UTILIZACIÓN TRANSMISIONES CIRCULAR – LINEAL CONVERTIDORES MOVIMIENTOS LINEAL – CIRCULAR OTRO USO

UN BUEN SISTEMA DE TRANSMISION: U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones TAMAÑO Y PESO REDUCIDO UN BUEN SISTEMA DE TRANSMISION: SE HA DE EVITAR QUE PRESENTE JUEGOS U HOLGADURAS CONSIDERABLES SE DEBEN BUSCAR TRANSMISIONES CON GRAN RENDIMIENTO NO HAY UN SISTEMA EN ESPECÍFICO

LOS MAS USADOS: U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones LOS MAS USADOS: ENTRADA- SALIDA DENOMINACIÓN VENTAJAS DESVENTAJAS CIRCULAR- CIRCULAR ENGRANAJE CORREA DENTADA CADENA PARALELOGRAMO CABLE PARES ALTOS DISTANCIA GRANDE - HOLGURAS RUIDO GIRO LIMITADO DEFORMABILIDAD CIRCULAR - LINEAL TORMILLO SIN FIN CREMALLERA POCA HOLGURA HOLGURA MEDIA ROZAMIENTO LINEAL - CIRCULAR PARAL ARTICULADO CONTROL DIFÍCIL

CIRCULAR-LINEAL CIRCULAR-CIRCULAR U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones CIRCULAR-LINEAL CIRCULAR-CIRCULAR

MOVIMIENTO DE LOS ESLABONES DEL ROBOT DE LA SALIDA DEL ACTUADOR U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones REDUCTORES: MOVIMIENTO DE LOS ESLABONES DEL ROBOT ADAPTAR DE LA SALIDA DEL ACTUADOR PAR VALORES ADECUADOS VELOCIDAD

CARACTERÍSTICAS: U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones CARACTERÍSTICAS: MÍNIMO MOMENTO DE INERCIA: MAYOR VELOCIDAD DE RESPUESTA BAJO PESO, TAMAÑO Y ROZAMIENTO MÍNIMO JUEGO CAPACIDAD DE REDUCCION ELEVADA EN UN SOLO PASO ALTA RIGIDEZ TORSIONAL: EVITA DESPLAZAMIENTOS POR DEFORMACIONES CONTROL DE POSICIÓN

Velocidades de entrada máxima U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones CARACTERÍSTICAS VALORES TÍPICOS Relación de Reducción 50-300 Peso y tamaño 0.1 – 30 kg Momento de inercia 10 −4 kg 𝑚 2 Velocidades de entrada máxima 6000 - 7000 rpm Par de salida nominal 5700 Nm Par de salida máximo 7900 Nm Juego angular 0 – 2” Rigidez torsional 100 – 2000 Nm/rad Rendimiento 85 – 98%

REDUCTOR : HARMONIC DRIVE U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones REDUCTOR : HARMONIC DRIVE ALTAS RELACIONES DE ENGRANAJES A: Spline circular (fija)  B: Spline flex (que se adjunta a eje de salida, que no se muestra)  C: generador de ondas (que se adjunta a la flecha de entrada, no se muestra) NINGUN CONTRAGOLPE CAPACIDAD DE PAR ELEVADO COMPACTO Y PESO LIGERO RELACIONES DE REDUCCIÓN DE ENGRANAJES DE ALTA SON POSIBLES EN UN VOLUMEN PEQUEÑO

REDUCTOR : CYCLO U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones REDUCTOR : CYCLO BAJA GENERACION DE CALOR Y FRICCIÓN UNIDADES MÁS COMPACTAS ALTA CAPACIDAD DE CARGA, HASTA 500 % DE SHOCK ALTAS EFICIENCIAS

ROBOTS DE ACCIONAMIENTO DIRECTO : U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones ROBOTS DE ACCIONAMIENTO DIRECTO : EL EJE DEL ACTUADOR SE CONECTA DIRECTAMENTE A LA CARGA O ARTICULACION NO SE UTILIZAN REDUCTORES INTERMEDIOS SATISFACE: GRAN PRECISIÓN CON ALTA VELOCIDAD

CARACTERISTICAS U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones CARACTERISTICAS LOS MOTORES DEBEN PROPORCIONAR UN PAR ELEVADO A BAJAS REVOLUCIONES. POSICIONAMIENTO RAPIDO Y PRECISO AUMENTO DE POSIBILIDADES DE CONTROLABILIDAD DEL SISTEMA A COSTA DE SU MAYOR COMPLEJIDAD EVITAN ROZAMIENTOS Y JUEGOS DE TRANSMISIONES Y REDUCTORES MANTENER LA MAXIMA RIGIDEZ POSIBLE SIMPLIFICACION DEL SISTEMA MECANICO AL ELIMINARSE EL REDUCTOR

1.3 Transmisiones y Reducciones U.1 Morfología del Robot 1.3 Transmisiones y Reducciones http://slideplayer.es/slide/2261818/ http://es.slideshare.net/RamonJavierVillaMedina/intro-robotica Videos https://www.youtube.com/watch?v=Q6TAUJTuH2Y https://www.youtube.com/watch?v=ublS_P8ZBx8