Integración de plataformas en un sistema robot móvil Autores: Masserini, Mauro – Zanotti, Ignacio Director: Ing./Lic. Escarza, Sebastián.

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1 Integración de plataformas en un sistema robot móvil Autores: Masserini, Mauro – Zanotti, Ignacio Director: Ing./Lic. Escarza, Sebastián

2 Origen del proyecto y metodologías empleadas

3 Principios del proyecto: ◦ Aplicar los conocimientos adquiridos durante la carrera. ◦ Diseñar, desarrollar y testear componentes de hardware y software estrechamente relacionados. ◦ Enfrentar el desarrollo con protocolos y plataformas desconocidas ◦ Metas personales

4 Objetivo del Proyecto: controlar, de manera inalámbrica y desde locaciones remotas, una placa microcontroladora arduino; haciendo uso de un dispositivo móvil corriendo un sistema operativo android para la interface de comunicación inalámbrica. Apuntando a -economizar el uso de la batería - experiencia de control fluida

5 Metodologías Empleadas. ◦ Relevamiento de requerimientos :  Sistemas Asociados Características Deseables  Experiencia Propia

6  Metodologías Empleadas. ◦ Alternativas de implementación  Pull (HTTP) vs. Push (MQTT, GCM) ◦ Trabajo por bloques  Concepción del Hardware, luego Software  Testeo modular

7 Descripción de las fases involucradas en el desarrollo del sistema

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9 1. Relevamiento de requerimientos. 2. Partición de HW y SW. 3. Iteración e implementación. 4. Diseño detallado de SW y HW. 5. Integración HW y SW. 6. Testing. Modelo a implementar:  - Visualización a través de la interface remota del video del dispositivo móvil apuntando a un comportamiento de tiempo real.  - Visualización (cámara y datos relevantes) y control del robot embebido en un sitio web público.  - Control fluido y latencias mínimas.  - Utilización de tecnologías de comunicación de baja latencia y bajo consumo.

10 1. Relevamiento de requerimientos. 2. Partición de HW y SW. 3. Iteración e implementación. 4. Diseño detallado de SW y HW. 5. Integración HW y SW. 6. Testing. Modelo a implementar:  Conexión transparente  Primar el uso de tecnologías de código abierto (hardware y software)  Generar software compatible con dispositivos móviles de gama media.  Chasis del robot resistente y liviano, ruedas con cubiertas que ofrezcan tracción considerable teniendo en cuenta el torque ofrecido por los servomotores.

11 1. Relevamiento de requerimientos. 2. Partición de HW y SW. 3. Iteración e implementación. 4. Diseño detallado de SW y HW. 5. Integración HW y SW. 6. Testing. Modelo a implementar:  - Visualización a través de la interface remota del video del dispositivo móvil apuntando a un comportamiento de tiempo real.  - Visualización (cámara y datos relevantes) y control del robot embebido en un sitio web público.  - Control fluido y latencias mínimas.  - Utilización de tecnologías de comunicación de baja latencia y bajo consumo.

12 1. Relevamiento de requerimientos. 2. Partición de HW y SW. 3. Iteración e implementación. 4. Diseño detallado de SW y HW. 5. Integración HW y SW. 6. Testing. Modelo a implementar:  Conexión transparente  Generar software compatible con dispositivos móviles de gama media.  Chasis del robot resistente y liviano, ruedas con cubiertas que ofrezcan tracción considerable teniendo en cuenta el torque ofrecido por los servomotores.

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15 1. Relevamiento de requerimientos. 2. Partición de HW y SW. 3. Iteración e implementación. 4. Diseño detallado de SW y HW. 5. Integración HW y SW. 6. Testing. Iteración e Implementación

16 1. Relevamiento de requerimientos. 2. Partición de HW y SW. 3. Iteración e implementación. 4. Diseño detallado de SW y HW. 5. Integración HW y SW. 6. Testing. Desarrollo de Hardware

17 1. Relevamiento de requerimientos. 2. Partición de HW y SW. 3. Iteración e implementación. 4. Diseño detallado de SW y HW. 5. Integración HW y SW. 6. Testing. Desarrollo de Software

18 1. Relevamiento de requerimientos. 2. Partición de HW y SW. 3. Iteración e implementación. 4. Diseño detallado de SW y HW. 5. Integración HW y SW. 6. Testing. Diseño Detallado de Software Pull Push

19 1. Relevamiento de requerimientos. 2. Partición de HW y SW. 3. Iteración e implementación. 4. Diseño detallado de SW y HW. 5. Integración HW y SW. 6. Testing. Integración HW y SW Bottom-up Top-down

20 1. Relevamiento de requerimientos. 2. Partición de HW y SW. 3. Iteración e implementación. 4. Diseño detallado de SW y HW. 5. Integración HW y SW. 6. Testing. Testing

21 1. Relevamiento de requerimientos. 2. Partición de HW y SW. 3. Iteración e implementación. 4. Diseño detallado de SW y HW. 5. Integración HW y SW. 6. Testing. Testing

22 1. Relevamiento de requerimientos. 2. Partición de HW y SW. 3. Iteración e implementación. 4. Diseño detallado de SW y HW. 5. Integración HW y SW. 6. Testing. Testing

23 Extensiones y Mejoras

24  Posibilidad de Volar  Control ángulo cámara  Compatibilidad con otras plataformas  Estación de Carga Automática  Streaming de Video Plug&PLay

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26  Carácter Integrador por sobre la carrera  Milestone de Desarrollo  Proyectos de SW/HW abierto  Google Android y Arduino

27 ¡ Muchas Gracias !