Diseño de control de velocidad de un servomecanismo

Presentación del tema: "Diseño de control de velocidad de un servomecanismo"— Transcripción de la presentación:

1 Diseño de control de velocidad de un servomecanismo
Autor: Pedro Blanquer Jaraiz Directores de proyecto: Ramón Rodríguez Pecharromán Juan Luis Zamora Macho

2 Índice de la presentación:
Introducción Objetivos del proyecto Modelado del servomecanismo de velocidad Diseño del control del servomecanismo de velocidad Implantación de los controles diseñados

3 (Únicamente se controla la velocidad)
Servo Encoder incremental Encoder absoluto Dinamo Motor Reductora (Únicamente se controla la velocidad)

4 Control Gain-Scheduling
Descripción: Aplicar una misma topología para todos los puntos de operación Cambiar los parámetros del control según el punto de funcionamiento Ventajas: Tener un control óptimo para cada P.O. Tratar las no linealidades Problemas Obtención del modelo Transición de los controles

5 Resumen del modelado Sistema no lineal:
P. O. Velocidad P. O. Par Sentido de aceleración Subida Bajada A alta velocidad se observa bastante ruido Tabla de parámetros

6 Controles diseñados Control Gain-Scheduling
Control proporcional Control proporcional-Integral Características de los controles Variables de auxiliares P. O. Velocidad P. O. Par resistente Sentido de aceleración

7 Control proporcional Control diseñado por programación de ganancia
Margen de fase de 55º

8 Comparación de controles proporcionales
Simulaciones realizadas: Control Gain-Scheduling Controles fijos Kmax=15 Kmed=10 Kmin=6

9 Comparación de controles proporcionales
0% de velocidad

10 Comparación de controles proporcionales
50% de velocidad

11 Comparación de controles proporcionales
100% de velocidad

12 Control Proporcional-Integral
Diseñado mediante el método PP (Pecharromán-Pagola) Desarrollado en la tesis de Ramón Rodríguez Pecharromán Control Óptimo Topología

13 Problemas del Control Problemas causados por el cambio de los parámetros Lazo con realimentación positiva Saltos en el mando integral Efecto: Inestabilidad en el sistema

14 Resolución del problema
Añadir un offset a la integral K b Ti Tomar las variables auxiliares de la referencia Interpolar los parámetros de control

15 Introducción Objetivos del proyecto Modelado del servomecanismo de velocidad Diseño del control del servomecanismo de velocidad Implantación de los controles diseñados

16 Implantación del C. proporcional
Pequeños ajustes en el parámetro del control Toma de las variables de control desde la referencia

17 Ensayos C. Proporcional
Ensayo C. proporcional

18 Ensayos C. Proporcional
0% Velocidad

19 Ensayos C. Proporcional
50% Velocidad

20 Ensayos C. Proporcional
100% Velocidad

21 Implantación del control PI
Cambiar los parámetros del control En el escalón de subida En el escalón de bajada Problemas de estabilidad Sistema antiwindup

22 Ensayos control PI