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Microrobot RED BULL. Construcción de la estructura zDiseño grafico zRealización en Gerber zFresado en CNC zAplicación de separadores zMontaje de motores.

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Presentación del tema: "Microrobot RED BULL. Construcción de la estructura zDiseño grafico zRealización en Gerber zFresado en CNC zAplicación de separadores zMontaje de motores."— Transcripción de la presentación:

1 Microrobot RED BULL

2 Construcción de la estructura zDiseño grafico zRealización en Gerber zFresado en CNC zAplicación de separadores zMontaje de motores zMontaje de rueda loca y ruedas motrices

3 Diseño y construcción de la placa base zProgramador PIC zControl de motores con L293 zCircuito de alimentación zSensores CNY-70 zSensores GP2d12 zCircuito de reset zCircuito del oscilador

4 Programador PIC zLa programación del PIC se realiza a través de RB6 y RB7. zA través de RB7 se leen/escriben los datos. zRB6 es la entrada de sincronismo. zLa patilla 1 (MCLR/VPP) predispone el PIC para ser leído o programado.

5 Control de motores con L293B zFuncionamiento: zConexión al PIC

6 Circuito de alimentación zRegulación de los 12V. de la batería a 5V/8V zCondensador de desacoplo lo más cerca posible de la entrada de los integrados.

7 Sensores CNY-70 zDistancias y colocación. zEsquema teórico del sensor. zConexión al PIC.

8 Sensores GP2D12 zFuncionamiento de los sensores. zConexión al puerto analógico del PIC.

9 Circuito de reset zFuncionamiento. zConexión al PIC.

10 Oscilador 4Mhz zFuncionamiento. zConexión al PIC.

11 Placa Base

12 Programas y organigramas zLaberintoLaberinto zRastreadorRastreador zVelocistaVelocista

13 Laberinto zObjetivo de la prueba de laberinto zEstrategia a seguir zExplicación del organigramaExplicación del organigrama

14 Configuración y Conversión zConfiguración de registros zmovlwb' ';Configuracion DIG/ANA zmovwfADCON1;Puerta A E/S digitales zmovlwb' ' zmovwfTRISB;Puerta B como salida zclrfTRISA;RA4-RA0 salidas zmovlwb' ' zmovwfTRISC;RC2- RC3 salida zActivación del conversor y subrutina aplicadaActivación del conversor y subrutina aplicada zmovlwb' ';Fijacion del canal para la conversion zmovwfADCON0;Fosc /32, canal AN2, ADC en On

15 Detección de la pared delantera zFuncionamiento de la detección zSubrutina DERECHARRRSubrutina DERECHARRR Detección pared Izquierda

16 Detección de la pared izquierda y subrutinas de movimiento subrutinas de movimiento

17 Continuación de las preguntas hasta el valor digital correspondiente a 80cm, después realiza un bucle hasta el inicio del programa Rastreador

18 Subrutinas de movimientos simples Atrás

19 Subrutinas de DERECHARRR y Conversión A/D RastreadorAtrásInicio

20 Rastreador zObjetivo de la prueba zEstrategia a seguir zOrganigramaOrganigrama

21 Organigrama principal zConfiguración de registros zRealización paso por pasoRealización paso por paso zSubrutinas NB, BN y movimientoSubrutinas NB, BN y movimiento

22 Primera parte 1. Seguimiento de Negro-Blanco para detectar bifurcación en RB3 2. Cambio de programa, del negro- blanco al blanco-negro con un giro a izquierdas temporizado 3. Seguimiento de Blanco-Negro para evitar la entrada de la bifurcación contraria 4. Seguimiento de Blanco-Negro para evitar la salida de la bifurcación contraria Segunda parte

23 1. Seguimiento de Blanco- Negro para detectar bifurcación en RB0 2. Cambio de programa, del blanco-negro al negro- blanco con un giro a derechas temporizado 3. Seguimiento de Negro- Blanco para evitar la entrada de la bifurcación contraria 4. Seguimiento de Negro- Blanco para evitar la salida de la bifurcación contraria Inicio

24 Subrutinas NB, BN y movimiento Velocista

25 zObjetivo de la prueba zEstrategia a seguir zOrganigrama

26 Organigrama principal zConfiguración de registros zSubrutinas de movimiento

27 Preguntas y respuestas zSección de la presentación en la que si algo no os ha gustado podeis preguntarla. zSi veis que nos hemos quedado mudos pedirnos que cambiemos de diapositiva

28 Preguntas sin respuesta zNo quiero ver reirse a nadie z( Fernando Remiro, si ves conveniente quitar estas 2 ultimas diapositivas tienes todo el permiso )

29 Discurso sentimental zPor primera vez en nuestra vida, nos hemos sentido en clase como en casa. Estoy seguro de poder decir que nos hemos juntado una de las mejores clases, y no solo como estudiantes, sino como personas. z¡GRACIAS A TODOS!


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