Laboratorio De Sistemas Digitales CAPAZ DE CAMINAR Guillermo Carmona Puga Pedro J. Parada Pariente Raúl Parada Pariente MICROINSECTO.

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1 Laboratorio De Sistemas Digitales CAPAZ DE CAMINAR Guillermo Carmona Puga Pedro J. Parada Pariente Raúl Parada Pariente MICROINSECTO

2 Propósito de la Práctica: Diseñar nuestro propio microbot: Tanto Hardware como Software Tanto Hardware como Software Utilizando materiales asequibles y reciclados Utilizando materiales asequibles y reciclados Familiarizarnos con una nueva tecnología Introducirnos en el mundo de la robótica

3 Materiales Utilizados: MicrocontroladorNitinolMetacrilatoCobreAluminioTornilleriaDrivers

4 Introducción al Nitinol: Reacciona ante cambios de temperatura Contracción (calentamiento) Intensidad Contracción (calentamiento) Intensidad Estiramiento (enfriamiento) Muelles Estiramiento (enfriamiento) Muelles Es biocompatible Se contrae entre un 3% y un 5% de su longitud No debe superar una elongación máxima de un 15 % por ruptura No se puede soldar Nota.- Para más información consultar la memoria de la práctica

5 Introducción al nitinol (Continuación) El nitinol se comporta según las gráficas adjuntas:

6 ¿Cómo conseguimos el paso? Dividimos el paso en dos movimientos: Vertical Vertical Transversal Transversal Dos muelles devuelven a los hilos a su posición original

7 ¿Cómo conseguir el equilibrio? Elección óptima de la secuencia de las patas Manipulación de las patas para conseguir puntos de apoyo óptimos Colocación simétrica de los elementos en la placa Nota.-Para mirar la secuencia consultar la memoria El equipo: